1.ROT（旋轉(zhuǎn)控制：SUB6）

　　用于回轉(zhuǎn)控制，如刀架、ATL、旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)等，且有如下功能。

　　（a）選擇短路徑的回轉(zhuǎn)方向。

　　（b）計(jì)算由當(dāng)前位置到目標(biāo)位置的步數(shù)。

　　（c）計(jì)算目標(biāo)前一位置或到目標(biāo)位置前一位置的步數(shù)。

　　指令格式：

　　控制條件：

　　（a） 指定轉(zhuǎn)臺(tái)的起始號(hào)（RNO）

　　RN0=0：轉(zhuǎn)臺(tái)的位置號(hào)由0開(kāi)始。

　　RN0=1：轉(zhuǎn)臺(tái)的位置號(hào)由1開(kāi)始。

　　（b） 指定要處理的數(shù)據(jù)位置數(shù)據(jù)的位數(shù)**（BYT）**

　　BYT=0：兩位BCD碼。

　　BYT=1：四位BCD碼。

　　（c） 是否由短路徑選擇旋轉(zhuǎn)方向**（DIR）**

　　DIR=0：不選擇，旋轉(zhuǎn)方向僅為正向。

　　DIR=1：進(jìn)行選擇，旋轉(zhuǎn)方向的詳細(xì)情況見(jiàn)W1。

　　（d） 指定操作條件**（POS）**

　　POS=0：計(jì)算目標(biāo)位置。

　　POS=1：計(jì)算目標(biāo)前一位置。

　　（e） 指定位置或步數(shù)**（INC）**

　　INC=0：計(jì)算位置。如要計(jì)算目標(biāo)位置的前一位置，指定INC=0和POS=1。

　　INC=1：計(jì)算步數(shù)。如要計(jì)算當(dāng)前位置與目標(biāo)位置之間的差距，指令I(lǐng)NC=1和POS=0。

　　（f） 執(zhí)行指令**（ACT）**

　　ACT=0：不執(zhí)行ROT指令。W1不改變。

　　ACT=1：執(zhí)行ROT指令。一般地設(shè)置ACT=0，如需要操作結(jié)果，設(shè)置ACT=1。

　　參數(shù)：

　　（a） 轉(zhuǎn)臺(tái)定位號(hào)

　　指定轉(zhuǎn)臺(tái)定位號(hào)，即位置數(shù)目。

　　（b） 當(dāng)前位置地址

　　指定存儲(chǔ)當(dāng)前位置的地址。

　　（c） 目標(biāo)位置地址

　　指定存儲(chǔ)目標(biāo)位置的地址。如存儲(chǔ)CNC輸出的T代碼的地址。

　　（d） 運(yùn)行結(jié)果輸出地址

　　計(jì)算轉(zhuǎn)臺(tái)要旋轉(zhuǎn)的步數(shù)，到達(dá)目標(biāo)位置或前一位置的步數(shù)。當(dāng)要使用計(jì)算結(jié)果時(shí)，總要檢測(cè)ACT是否為1。

　　旋轉(zhuǎn)方向結(jié)果輸出**（W1）**

　　經(jīng)由短路徑旋轉(zhuǎn)的方向輸出至W1，當(dāng)W1=0時(shí)方向?yàn)檎颍‵OR）；W1=1時(shí)為反向（REV）。FOR及REV的定義如圖所示。當(dāng)轉(zhuǎn)臺(tái)號(hào)增加方向?yàn)镕OR，減少方向?yàn)镽EV。W1的地址可任意選定。然而，要使用W1的結(jié)果時(shí)，總是要檢測(cè)ACT=1的條件。

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