基于啟發(fā)式動態(tài)規(guī)劃的三維路徑規(guī)劃算法
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當(dāng)前，利用移動設(shè)備為用戶提供更加豐富和完善的服務(wù)已成為移動計算領(lǐng)域的研究熱點，而基于位置的服務(wù)（location based service，簡稱LBS）就是其中之一，基于GPS的室外導(dǎo)航已經(jīng)普及．LBS開始進入到大型綜合寫字樓或開放式大型商場的導(dǎo)航中．眾多的寫字問或開放式貨架縱橫交錯，對于室內(nèi)導(dǎo)航的精準度提出了很大的挑戰(zhàn)．由于樓宇的屏蔽作用，GPS在室內(nèi)基本無法工作．因此，如何在樓宇內(nèi)運用移動設(shè)備進行導(dǎo)航，依然是亟待解決的科學(xué)問題．導(dǎo)航通常被分為兩個階段：路徑規(guī)劃和航位推算．在實際應(yīng)用中，這兩個階段交替執(zhí)行．
針對基于IMU（inertial measure unit）的航位推算精準度不高與室內(nèi)樓層間路徑優(yōu)化困難等問題，首先提出了基于啟發(fā)式動態(tài)規(guī)劃的三維路徑規(guī)劃算法A-DP，然后，以最優(yōu)路徑為約束，改進了HDE算法（SPM-HDE），提高了行進方向的準確度，最后，結(jié)合其他IMU導(dǎo)航技術(shù)，完成在室內(nèi)三維空間中的導(dǎo)航．經(jīng)檢驗，算法效率與航位推算的精確度均有較大提高．
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