步驟1：準(zhǔn)備框架

使用材料支撐打印它，如腳，臀部和大腿

印刷部件清單：

1x基體

1x蓋子

1x電池座

4x臀部（A型和B型）

4x Thight（A型和B型）

4x腳（A型和B型）

4x Shield

12x襯套+ 12x 2mm螺釘

步驟2：組裝機(jī)器人框架

按照上面的步驟視頻組裝框架，螺釘用于2mm尺寸的孔

步驟3：電子零件（Wemos D1 Mini）

有市場上有很多NodeMCU變體并且基本上具有相同的功能，對于這個(gè)項(xiàng)目我選擇Wemos D1 Mini。

這部分將作為我們的四足動物作為接入點(diǎn)的Web服務(wù)器。

您需要的只是連接到Quadruped AP并控制機(jī)器人的所有運(yùn)動，也許對于未來的項(xiàng)目，它將顯示您需要的所有傳感器儀表板。..。..

這個(gè)D1 mini ，是一款基于ESP-8266EX的迷你WIFI板。它有11個(gè)數(shù)字輸入/輸出引腳，所有引腳都支持中斷/pwm/I2C/單線（D0除外）1個(gè)模擬輸入（3.3V最大輸入）a Micro USB連接

如何入門：

從Arduino網(wǎng)站安裝Arduino 1.6.7。

啟動Arduino并打開“首選項(xiàng)”窗口。

到Additional Boards Manager URL字段中。您可以添加多個(gè)URL，用逗號分隔。

打開工具→電路板：xxx→電路板管理器并安裝ESP8266社區(qū)的esp8266（安裝后不要忘記從工具》電路板菜單中選擇ESP8266電路板）。

有關(guān)詳細(xì)信息，請查看上面的視頻

點(diǎn)擊此處在Aliexpress中搜索

對于這個(gè)項(xiàng)目，您只需連接此引腳：

NodeMCU RX引腳連接到Arduino Nano TX引腳

NodeMCU TX引腳連接到Arduino Nano RX引腳

NodeMCU G引腳連接到DC-DC mini 5v Stepdown（ - ）輸出引腳輸出

NodeMCU5V引腳連接到DC-DC mini 5v Stepdown（+）輸出引腳輸出

PS： 對于編程此板，必須斷開連接到arduino的所有引腳和DC-DC降壓，否則你將收到錯(cuò)誤。..。..

步驟4：電子零件（Arduino Nano）

與NodeMCU相同，對于arduino板，你可以使用任何適合你的板，如Arduino Pro Mini，Arduino Nano或其他。

但是對于這個(gè)項(xiàng)目，我選擇Arduino Nano，因?yàn)槲也恍枰褂锰嗟尼槪苄。恍枰狥TDI來編程。

點(diǎn)擊這里在Aliexpress中搜索

對于這個(gè)項(xiàng)目，我只是使用：

Arduino nano RX引腳連接到NodeMCU TX引腳

Arduino nano TX引腳連接到NodeMCU RX引腳

Ardiono nano A4引腳連接到PCA9685 SDA引腳

Arduino nano A5引腳連接到PCA9685 SCL引腳

Arduino nano GND引腳連接到DC-DC mini 5v Stepdown（ - ）輸出引腳輸出

Arduino nano 5V引腳連接到DC-DC mini 5v Stepdown（+）輸出引腳輸出

參見上面的架構(gòu)更多細(xì)節(jié)

PS：對于編程此板，您必須斷開連接到NodeMCU的所有引腳和DC-DC降壓，否則您將收到錯(cuò)誤。..

步驟5：電子零件（Tower Pro 9g Micro Servo）

這是最受歡迎的迷你伺服。僅重9克，給你1.5公斤/厘米的扭矩。它的大小非常強(qiáng)大。適用于梁式機(jī)器人。

PS：此伺服只能旋轉(zhuǎn)180度角

主要特點(diǎn)：

?半透明體

?輕量級

?噪音更低規(guī)格：

?尺寸：22.6 x 21.8 x 11.4 mm

?連接器導(dǎo)線長度：150 mm

?工作速度（4.8 V無負(fù)載）：0.12 sec/60°

?失速扭矩（4.8 V）：1.98 kg/cm

?溫度范圍：30至60°C（-22至140℉）

?死區(qū)寬度：4 usec

?工作電壓：3.5 - 8.4 V

點(diǎn)擊此處在Aliexpress中搜索SG90伺服

步驟6：電子部件（16通道12位PWM/伺服驅(qū)動器 - I2C接口 - 用于Arduino的PCA9685）

想要制作機(jī)器人助行器嗎？但只使用微控制器的PWM輸出數(shù)量有限，你會發(fā)現(xiàn)自己用完了！不適用于Adafruit 16通道12位PWM/伺服驅(qū)動器 - I2C接口。通過這種pwm和伺服驅(qū)動器突破，您可以通過兩個(gè)引腳控制16個(gè)自由運(yùn)行的PWM輸出！需要運(yùn)行超過16個(gè)PWM輸出？沒問題。將這些美女中的62個(gè)連接起來，最高可達(dá)992個(gè)PWM輸出。

該板/芯片使用0x60-0x80之間的I2C 7位地址，可通過跳線選擇

用于電源輸入的端子塊（或者可以使用側(cè)面的0.1“突破）端子塊上的反極性保護(hù)輸入綠色電源良好的LED 3針連接器，每組4個(gè)，這樣您就可以同時(shí)插入16個(gè)伺服電機(jī)（伺服插頭略大于0.1“，因此您只能在0.1”標(biāo)頭“堆疊”上相互堆疊4個(gè)“鏈?zhǔn)健痹O(shè)計(jì)在V +線上放置一個(gè)大電容的地方（如果需要的話）在所有輸出線上設(shè)置220歐姆串聯(lián)電阻以保護(hù)它們，并使驅(qū)動LED瑣碎的焊接跳線用于6個(gè)地址選擇引腳i2c控制的PWM具有內(nèi)置時(shí)鐘的驅(qū)動器。與TLC5940系列不同，您無需連續(xù)發(fā)送信號來占用您的微控制器，它完全自由運(yùn)行！它符合5V標(biāo)準(zhǔn)，這意味著您可以通過3.3V微控制器控制它并仍然安全驅(qū)動高達(dá)6V的輸出（當(dāng)你想要控制白色時(shí)，這很有用r具有3.4+正向電壓的藍(lán)色LED 6個(gè)地址選擇引腳，因此您可以在單個(gè)i2c總線上連接其中的62個(gè)，總共992個(gè)輸出 - 這是許多伺服或LED可調(diào)頻率PWM高達(dá)約1.6 KHz 12每個(gè)輸出的比特分辨率 - 對于伺服系統(tǒng)，這意味著在60Hz更新速率下大約4us分辨率可配置推挽或開漏輸出輸出使能引腳可以快速禁用所有輸出。

單擊此處進(jìn)行搜索Aliexpress

在這個(gè)項(xiàng)目中，所有支路都需要12 CH（每支3CH），將此PCA9685引腳連接到Arduino Nano：

PCA9685 VCC連接到DC-DC迷你5v降壓（+）輸出引腳輸出

PCA9685 GND至DC-DC迷你5v降壓（ - ）輸出引腳輸出

PCA9685伺服（PWM）電源V +至UBEC（+ ）輸出引腳輸出

PCA9685伺服（PWM）電源GND至UBEC（ - ）輸出引腳輸出

PCA9685 SDA引腳至arduino nano A4引腳

PCA9685 SCL引腳到arduino nano A5 pin

PCA9685 CH0 到 Fro nt Right Thight ，請將電纜顏色與PCA9685插座顏色（黃色，紅色，棕色/黑色）匹配

PCA9685 CH1 至右前方腳，請將電纜顏色與PCA9685插座顏色（黃色，紅色，棕色/黑色）匹配

PCA9685 CH2 至前右髖，請將電纜顏色與PCA9685插座顏色（黃色，紅色，棕色/黑色）匹配

PCA9685 CH4 至右后方，請將電纜顏色與PCA9685插座顏色（黃色，紅色，棕色/黑色）

PCA9685 CH5 匹配到后右腳，請將電纜顏色與PCA9685插座顏色（黃色，紅色，棕色/黑色）

PCA9685 CH6 匹配到右后方臀部，請匹配電纜顏色為PCA9685插座顏色（黃色，紅色，棕色/黑色）

PCA9685 CH8 至前左側(cè)光線

PCA9685 CH9 至左前腳 ，請將電纜顏色與PCA9685插座顏色（黃色，紅色，棕色/黑色）

PCA9685 CH10 匹配到左前方臀部，請將電纜顏色與PCA9685插座顏色（黃色，紅色，棕色/黑色）

PCA9685 CH12 匹配到后左上方，請匹配電纜顏色為PCA9685插座顏色（黃色，紅色，棕色/黑色）

PCA9685 CH13 至后左腳，請匹配電纜顏色至PCA9685插座顏色（黃色，紅色，棕色/黑色）

PCA9685 CH14 至后左臀部，請將電纜顏色與PCA9685插座顏色（黃色，紅色，棕色/黑色）

PS：有些PCA9685沒有顏色代碼插座，所以請確保黃色SG90伺服電纜連接到PWM數(shù)據(jù)引腳，紅色電纜連接到V +引腳，黑色/棕色連接到GND引腳。

步驟7：PWM到伺服引腳連接

單擊并放大上面的圖片以查看引腳maping在PCA9685與舵機(jī)之間

PS：U僅使用16 CH中的12CH進(jìn)行此項(xiàng)目，所以你仍然需要4CH進(jìn)行擴(kuò)展，比如放雷達(dá)伺服或者放一些nerf blaster武器。只需在arduino和NodeMCU中添加一個(gè)額外的代碼

步驟8：電子零件（UBEC）

3A-UBEC是一款開關(guān)模式DC-DC燈調(diào)節(jié)器，配有2-6節(jié)鋰電池組（或5-18節(jié)NiMh/NiCd電池），可為您輸出一致的安全電壓接收器，陀螺儀和伺服系統(tǒng)。它非常適合遙控直升機(jī)。與線性模式UBEC相比，開關(guān)模式UBEC的整體效率更高。

在這個(gè)項(xiàng)目中我們使用它為所有伺服電源供電，它具有濾波功能，因此可以降低噪聲，從而影響電機(jī)故障，它具有高安培數(shù)，足以提升機(jī)器人負(fù)載。

點(diǎn)擊此處在Aliexpress中搜索

引腳連接：

UBEC（+）RED輸出引腳輸出至PCA9685伺服（PWM）電源V +

UBEC（ - ）BLACK輸出引腳輸出至PCA9685伺服（PWM）電源GND

UBEC（+）RED輸入至電池（+）引腳

UBEC（ - ）BLACK輸入到開關(guān)引腳

步驟9：電子部件（DC-DC Mini Stepdown）

它與UBEC幾乎具有相同的功能，但這只是簡單的DC-DC降壓模塊。它有potensio儀表，我們可以將V（+）輸出從1V調(diào)節(jié)到17V并且沒有過濾。

點(diǎn)擊這里在Aliexpress上搜索

PS：所以請記住，在使用之前，請使用直流電壓表將V（+）調(diào)整為5V輸出

引腳連接：

微型降壓（+）IN至（+）電池

微型降壓（ - ）IN至開關(guān)引腳

微型降壓（+）OUT與NodeMCU（5V），Arduino nano（5V）和PCA9685（VCC）引腳

Mini stepdown（ - ）OUT與NodeMCU（G），Arduino nano（GND）和PCA9685（GND）引腳并聯(lián)

步驟10：其他電子零件

您需要的是（20根或更少電纜）母對母跳線（Aliexpress跳線搜索）

自鎖按鈕開關(guān)或u可以使用其他類型的開關(guān)（Aliexpress自鎖）切換搜索）

和一對從電池到開關(guān)的JST連接器和UBEC/DC-DC降壓（Aliexpress JST連接器搜索）

步驟11 ：電源

你可以使用很多電源，對我來說我更喜歡使用可充電的lipo 3S電池。它有11，1伏電流和500mAh或更大的容量（不太多，所以它可以更輕）。

但使用3S脂肪需要一個(gè)充電器，它不便宜，所以。..你可以使用其他像AAA電池這樣的電源，你可以串口6節(jié)AAA電池，所以它可以產(chǎn)生大約9V的電源，我認(rèn)為這個(gè)機(jī)器人有足夠的電量。

點(diǎn)擊此處在Aliexpress中搜索Lipo 3S電池

點(diǎn)擊此處搜索Lipo Charger

點(diǎn)擊這里在Aliexpress中搜索6xAAA電池座

步驟12：線圖

點(diǎn)擊并放大上面的圖片，查看該項(xiàng)目的所有線圖

PS：你需要在某些部分進(jìn)行一些焊接，并將橡膠頭收縮以密封，以便在電源開關(guān)，UBEC和DC-DC降壓之間進(jìn)行連接。

步驟13：編碼和初始姿勢

使用迷你USB連接arduino nano到USB端口電纜（但不要忘記將所有引腳斷開連接到wemos D1 mini和DC-DC降壓）并打開 “spider_driver_open_v3_ESP8266_Rev280918.ino” 并將其閃存到Arduino nano，但不要忘記選擇arduino板到Arduino nano并選擇正確的端口。

接下來是使用micro USB轉(zhuǎn)USB將Wemos D1 mini連接到電腦（也不要忘記將所有引腳斷開連接到DC-DC降壓和Arduino nano）。然后打開 “ QuadrupetV2_310319_fix_connection_issue.ino ” 并將其閃存到主板上，但在此之前選擇正確的電路板并選擇正確的電路板（更多細(xì)節(jié)請回到第3步）

完成后你可以將所有引腳重新連接到arduino nano，wemos D1 mini和DC-之間直流降壓并啟動機(jī)器人以調(diào)整正確的初始姿勢。

INITIAL POSE（見上圖） - 》 盡可能靠近上圖重新調(diào)整所有腿。

在給機(jī)器人加電后，如果腿部位置與上圖不同，那么：

擰下伺服喇叭并拆下伺服喇叭來自伺服。

轉(zhuǎn)動腿直到足夠接近初始姿勢

重新連接伺服喇叭并再次對其進(jìn)行操作

為所有未匹配的腿做一遍

PS：

QuadrupetV2_310419_fix_connection_issue.ino已經(jīng)修復(fù)了一些問題，如難以連接（wifi）和網(wǎng)頁渲染失敗，因?yàn)檎l在31-3之前刷新舊程序-2019請?jiān)谏厦嬖俅?a href="http://m.xsypw.cn/soft/special/" target="_blank">下載

需要安裝一些額外的庫（將其復(fù)制到庫文件夾）

https://github.com/wimleers/flexitimer2

的https：。..//github.com/adafruit/Adafruit-PWM-Servo-Dri

的https：//github上。 com/kroimon/Arduino-SerialCommand

步驟14：控制機(jī)器人

因?yàn)檫@個(gè)機(jī)器人成了WIFI接入點(diǎn)所以你需要的是：

打開機(jī)器人電源

在智能手機(jī)上打開wifi設(shè)置

使用密碼“12345678”連接到SpiderRobo訪問點(diǎn)

在智能手機(jī)上打開Web瀏覽器，然后鍵入http://192.168.4.1

現(xiàn)在你的機(jī)器人準(zhǔn)備好接受你的命令。..。..

步驟15：打開網(wǎng)頁或連接到AP的問題

我已經(jīng)修復(fù)了這個(gè)問題請?jiān)俅蜗螺d上面的步驟13（修復(fù)@ 31-4-2019）

一些Wemos D1 mini克隆有一個(gè)壞的或缺陷的ESP，它導(dǎo)致：

- 很難連接到AP

- 無法打開頁面

- 加載未完成