概述

使用Arduino Servo庫(kù)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)非常簡(jiǎn)單，但是每個(gè)驅(qū)動(dòng)器消耗一個(gè)寶貴的引腳-更不用說(shuō)一些Arduino處理能力了。 Adafruit 16通道12位PWM/伺服驅(qū)動(dòng)器僅需2個(gè)引腳即可在I2C上驅(qū)動(dòng)多達(dá)16個(gè)伺服器。板載PWM控制器將同時(shí)驅(qū)動(dòng)所有16個(gè)通道，而無(wú)需額外的Arduino處理開(kāi)銷。此外，您最多可以鏈接多達(dá)62個(gè)，其中的多達(dá)62個(gè)可以使用相同的2個(gè)引腳進(jìn)行控制。

Adafruit PWM/Servo驅(qū)動(dòng)程序是需要大量伺服的任何項(xiàng)目的完美解決方案。

插腳

在兩側(cè)有兩組控制輸入引腳。 銷釘?shù)膬蓚?cè)相同！使用任意一側(cè)，也可以通過(guò)將兩個(gè)并排連接起來(lái)輕松地進(jìn)行鏈接

電源引腳

GND -這是電源和信號(hào)接地引腳，必須連接

VCC -這是邏輯電源引腳，請(qǐng)將其連接到要使用的邏輯電平對(duì)于PCA9685輸出，最大應(yīng)為3-5V！它也用于SCL/SDA上的10K上拉，因此，除非您有自己的上拉，否則它也要與微控制器的邏輯電平相匹配！

V + -這是一個(gè)可選的電源引腳，它將為伺服器提供分布式電源。如果您不使用伺服系統(tǒng)，則可以斷開(kāi)連接。芯片完全不使用它。您也可以從板頂部的2針端子排注入電源。如果使用伺服器，則應(yīng)提供5-6VDC。如果必須的話，可以升高到12VDC，但是如果搞砸了，將VCC連接到V +，則可能會(huì)損壞電路板！

控制引腳

SCL -I2C時(shí)鐘引腳，連接到您的微控制器I2C時(shí)鐘線。可以使用3V或5V邏輯，并且對(duì) VCC

SDA -I2C數(shù)據(jù)引腳具有弱上拉，連接到您的微控制器I2C數(shù)據(jù)線。可以使用3V或5V邏輯，并且對(duì) VCC

OE 具有弱上拉-輸出使能。可用于快速禁用所有輸出。當(dāng)此引腳為低時(shí)，所有引腳均啟用 。當(dāng)引腳為高時(shí)，輸出禁用。默認(rèn)情況下拉低，因此它是可選的引腳！

輸出端口

有16個(gè)輸出端口。每個(gè)端口都有3個(gè)引腳：V +，GND和PWM輸出。每個(gè)PWM都完全獨(dú)立地運(yùn)行，但它們必須具有相同的PWM頻率。也就是說(shuō)，對(duì)于LED，您可能需要1.0 KHz，但伺服器需要60 Hz-因此，您不能將一半用于1.0 KHz的LED和一半用于60 Hz的LED。

它們已設(shè)置為用于伺服器，但您可以使用它們用于LED！每個(gè)引腳的最大電流為25mA。

所有PWM引腳均串聯(lián)有220歐姆電阻，并且輸出邏輯與 VCC 相同，因此在使用LED時(shí)要記住這一點(diǎn)。

程序集

《表類=“ build-table”》

安裝伺服接頭連接器，將4個(gè)3x4針插頭連接器安裝在板邊緣上標(biāo)記的位置。

焊接所有圖釘它們很多！

添加控制標(biāo)頭其中包含一個(gè)男性標(biāo)頭。您想在何處安裝標(biāo)頭以及從哪方面看都取決于使用情況：

對(duì)于 面包板 使用，將接頭連接器安裝在電路板的底部。

要與 跳線 配合使用，將接頭連接器安裝在

要與我們的 6-pin電纜 配合使用，將插頭安裝在頂部

如果要鏈接多個(gè)驅(qū)動(dòng)器板，則需要在兩端都安裝接頭。

安裝電源端子如果要鏈接多個(gè)驅(qū)動(dòng)器板，則只需要在電源端子上第一個(gè)。

連接

Arduino PWM/伺服驅(qū)動(dòng)器使用I2C，因此只需4條線即可連接到Arduino：

“經(jīng)典” Arduino接線：

+ 5v-》 VCC（這僅是用于突圍的電源，不是伺服電源！）

GND-》 GND

模擬4-》 SDA

模擬5-》 SCL

大型Mega接線：

+ 5v-》 VCC（這僅是用于BREAKOUT的電源，而不是伺服電源！）

GND-》 GND

數(shù)字20-》 SDA

Digital 21-》 SCL

R3和更高版本的Arduino接線（Uno，Mega和Leonardo）：

（這些開(kāi)發(fā)板上的專用SDA和SCL引腳

+ 5v-》 VCC（這是僅用于BREAKOUT的電源，不是伺服電源！）

GND-》 GND

SDA-》 SDA

SCL-》 SCL

VCC引腳只是芯片本身的電源。如果要連接使用V +引腳的伺服或LED，則也必須連接V +引腳。即使VCC為3.3V（芯片為5V安全），V +引腳也可以高達(dá)6V。我們建議通過(guò)藍(lán)色接線端子連接電源，因?yàn)樗艿綐O性保護(hù)。

Servos的電源

大多數(shù)伺服器設(shè)計(jì)為在5v或6v左右的電壓下運(yùn)行。請(qǐng)記住，許多同時(shí)運(yùn)動(dòng)的伺服器（尤其是大功率的伺服器）將需要大量電流。甚至微型伺服器在移動(dòng)時(shí)也會(huì)消耗幾百毫安。某些高轉(zhuǎn)矩伺服器在負(fù)載下每個(gè)都會(huì)消耗超過(guò)1A的電流。

好的電源選擇是：

5v 2A開(kāi)關(guān)電源

5v 10A開(kāi)關(guān)電源

4xAA電池座-6v，帶有堿性電池。帶有NiMH可充電電池的4.8v。

來(lái)自業(yè)余商店的4.8或6v可充電RC電池組。

使用Arduino 5v引腳為伺服器供電不是一個(gè)好主意。多余電流消耗會(huì)產(chǎn)生電氣噪聲和“掉電”現(xiàn)象，從而導(dǎo)致您的Arduino行為異常，復(fù)位和/或過(guò)熱。

在通孔電容器插槽中添加電容器我們?cè)?a target="_blank">PCB上有一個(gè)用于焊接電解電容器的點(diǎn)。根據(jù)您的使用情況，您可能需要電容器，也可能不需要電容器。如果您使用大量的電源驅(qū)動(dòng)伺服器，而伺服器在移動(dòng)時(shí)會(huì)下降很多，那么 n * 100uF 其中 n 是伺服器的數(shù)量是一個(gè)不錯(cuò)的選擇開(kāi)始-例如 470uF 或更高（用于5個(gè)伺服器）。由于它非常依賴于伺服電流消耗，每個(gè)電動(dòng)機(jī)上的轉(zhuǎn)矩以及所用的電源，因此沒(méi)有“一個(gè)神奇的電容器值”，我們可以建議這就是為什么我們?cè)谔准胁话娙萜鞯脑颉?/p>

連接伺服器大多數(shù)伺服器帶有標(biāo)準(zhǔn)的3針凹型連接器，可直接插入伺服驅(qū)動(dòng)器的插頭中。請(qǐng)確保插頭與底部排的接地線（通常為黑色或棕色）和信號(hào)線（通常為黃色或白色）在頂部對(duì)齊。

添加更多伺服系統(tǒng)一個(gè)板上最多可以連接16個(gè)伺服器。如果您需要控制16個(gè)以上的伺服器，則可以按下一頁(yè)所述鏈接其他板。

連鎖驅(qū)動(dòng)程序

可以鏈接多個(gè)驅(qū)動(dòng)程序（最多62個(gè)）以控制更多伺服器。在板的兩端都有插頭，接線非常簡(jiǎn)單，就像將一根6針并行電纜從一塊板連接到另一塊板一樣。

尋址木板必須為鏈中的每個(gè)木板分配一個(gè)唯一的地址。這是通過(guò)板右上邊緣的地址跳線完成的。每塊板的I2C基址為0x40。使用地址跳線編程的二進(jìn)制地址已添加到基本I2C地址中。

要編程地址偏移量，請(qǐng)使用一滴焊料橋接地址中每個(gè)二進(jìn)制“ 1”的對(duì)應(yīng)地址跳線。

委員會(huì)0：地址= 0x40偏移量=二進(jìn)制00000（無(wú)需跳線）

板1：地址= 0x41偏移量=二進(jìn)制00001（如上圖所示為橋A0）

板2：地址= 0x42偏移量=二進(jìn)制00010（橋A1）

Board 3：地址= 0x43偏移=二進(jìn)制00011（橋A0和A1）

Board 4：地址= 0x44偏移=二進(jìn)制00100（橋A2）

等。

在您的草圖中，您需要為每個(gè)板聲明一個(gè)單獨(dú)的pobject。在每個(gè)對(duì)象上調(diào)用begin，并通過(guò)其附加的對(duì)象控制每個(gè)舵機(jī)。例如：

下載：文件

復(fù)制代碼

#include

#include

Adafruit_PWMServoDriver pwm1 = Adafruit_PWMServoDriver（0x40）;

Adafruit_PWMServoDriver pwm2 = Adafruit_PWMServoDriver（0x41）;

void setup（） {

Serial.begin（9600）;

Serial.println（“16 channel PWM test！”）;

pwm1.begin（）;

pwm1.setPWMFreq（1600）; // This is the maximum PWM frequency

pwm2.begin（）;

pwm2.setPWMFreq（1600）; // This is the maximum PWM frequency

}

#include

#include

Adafruit_PWMServoDriver pwm1 = Adafruit_PWMServoDriver（0x40）;

Adafruit_PWMServoDriver pwm2 = Adafruit_PWMServoDriver（0x41）;

void setup（） {

Serial.begin（9600）;

Serial.println（“16 channel PWM test！”）;

pwm1.begin（）;

pwm1.setPWMFreq（1600）; // This is the maximum PWM frequency

pwm2.begin（）;

pwm2.setPWMFreq（1600）; // This is the maximum PWM frequency

}

使用Adafruit庫(kù)

由于PWM伺服驅(qū)動(dòng)器是通過(guò)I2C控制的，因此它非常易于在任何微控制器或微計(jì)算機(jī)上使用。在本演示中，我們將展示如何將其與Arduino IDE一起使用，但是C ++代碼可以輕松移植

安裝Adafruit PCA9685庫(kù)

要開(kāi)始讀取傳感器數(shù)據(jù)，您將需要安裝Adafruit_PWMServo庫(kù)（我們的github存儲(chǔ)庫(kù)中的代碼）。可以從Arduino庫(kù)管理器中獲得它，因此我們建議使用它。

從IDE中打開(kāi)庫(kù)管理器。..

，然后輸入 adafruit pwm 來(lái)查找?guī)臁｜c(diǎn)擊安裝

我們還提供了有關(guān)Arduino庫(kù)安裝的出色教程，網(wǎng)址為：

http://learn.adafruit.com/adafruit-all-about-arduino-libraries-install-use

使用示例代碼進(jìn)行測(cè)試：

首先確保關(guān)閉了Arduino IDE的所有副本。

接下來(lái)打開(kāi)Arduino IDE，然后選擇文件-》示例-》 Adafruit_PWMServoDriver-》 Servo 。這將在IDE窗口中打開(kāi)示例文件。

如果使用Breakout：

按上一頁(yè)所示連接驅(qū)動(dòng)器板和伺服器。不要忘記為 Vin （3-5V邏輯電平）和 V + （5V伺服電源）提供電源。 檢查綠色LED點(diǎn)亮！

如果使用屏蔽：

將屏蔽插入Arduino。別忘了，您還必須為V +接線盒提供5V。 紅色和綠色的LED都必須點(diǎn)亮。

如果使用FeatherWing，請(qǐng)執(zhí)行以下操作：

將FeatherWing插入羽毛中。別忘了，您還必須向V +接線端子提供5V。檢查綠色LED點(diǎn)亮！

連接伺服器

單個(gè)伺服器應(yīng)插入 PWM＃0 端口（第一個(gè)端口）。您應(yīng)該會(huì)在大約180度的范圍內(nèi)看到伺服器來(lái)回掃描。

校準(zhǔn)Servos

Servo Pulsetiming在不同品牌和型號(hào)之間有所不同。由于它是模擬控制電路，因此同一品牌和型號(hào)的樣本之間通常會(huì)有一些差異。為了進(jìn)行精確的位置控制，您需要在代碼中校準(zhǔn)最小和最大脈沖寬度，以匹配伺服器的已知位置。

查找最小值：

使用示例代碼，編輯SERVOMIN，直到掃描的低點(diǎn)到達(dá)最小行程范圍。最好逐步解決此問(wèn)題，并在達(dá)到行程的物理限制之前停止。

找到最大值：

再次使用示例代碼，編輯SERVOMAX直到掃描的最高點(diǎn)達(dá)到最大旅行范圍。同樣，最好逐漸解決此問(wèn)題，并在達(dá)到行程的物理限制之前停止。

調(diào)整SERVOMIN和SERVOMAX時(shí)要小心。達(dá)到行進(jìn)的物理極限會(huì)剝奪齒輪并永久損壞您的伺服器。

從度數(shù)轉(zhuǎn)換為脈沖長(zhǎng)度 Arduino的“ map（）”功能是在旋轉(zhuǎn)度與校準(zhǔn)的SERVOMIN和SERVOMAXpulse長(zhǎng)度之間進(jìn)行轉(zhuǎn)換的簡(jiǎn)便方法。假設(shè)一個(gè)典型的伺服器可以旋轉(zhuǎn)180度；將SERVOMIN校準(zhǔn)到0度位置并將SERVOMAX校準(zhǔn)到180度位置后，您可以使用以下代碼行將0到180度之間的任意角度轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的脈沖長(zhǎng)度：

下載：文件

復(fù)制代碼

pulselength = map（degrees， 0， 180， SERVOMIN， SERVOMAX）; pulselength = map（degrees， 0， 180， SERVOMIN， SERVOMAX）;

庫(kù)參考

setPWMFreq（freq）

說(shuō)明

此功能可用于調(diào)整PWM頻率，該頻率確定IC每秒產(chǎn)生多少個(gè)完整“脈沖”。換句話說(shuō)，頻率決定了每個(gè)脈沖從開(kāi)始到結(jié)束的持續(xù)時(shí)間有多長(zhǎng)，同時(shí)考慮了脈沖的高低段。

頻率在PWM中很重要，因?yàn)閷㈩l率設(shè)置得太高，很小的占空比可能會(huì)引起問(wèn)題，因?yàn)樾盘?hào)的“上升時(shí)間”（從0V變?yōu)閂CC所需的時(shí)間）可能比信號(hào)有效的時(shí)間更長(zhǎng)，并且PWM輸出將變得平滑并可能甚至沒(méi)有達(dá)到VCC，可能會(huì)導(dǎo)致許多問(wèn)題。

參數(shù)

頻率：一個(gè)數(shù)字，表示以Hz為單位的頻率，介于40和1600

示例

以下代碼將PWM頻率設(shè)置為1000Hz：

下載：文件

復(fù)制代碼

pwm.setPWMFreq（1000） pwm.setPWMFreq（1000）

setPWM（通道，打開(kāi)，關(guān)閉） 說(shuō)明

此功能on設(shè)置特定通道上PWM脈沖的高電平段的開(kāi)始（開(kāi)）和結(jié)束（關(guān)）。您可以在信號(hào)開(kāi)啟和關(guān)閉之間的0..4095之間指定“刻度”值。通道指示應(yīng)使用新值更新16個(gè)PWM輸出中的哪個(gè)。

參數(shù)

通道：應(yīng)使用以下值更新的通道新值（0..15）

on ：當(dāng)信號(hào)應(yīng)從低電平過(guò)渡到高電平時(shí)的滴答聲（介于0..4095之間）

關(guān)閉：信號(hào)從高電平轉(zhuǎn)換為低電平時(shí)的滴答聲（介于0..4095之間）

示例

下面的示例將使通道15開(kāi)始變低，在脈沖中變高25％左右（在4096中打勾1024），在脈沖中變低至75％變低（壁虱3072），并在脈沖的最后25％保持低電平：/p》

下載：文件

復(fù)制代碼

pwm.setPWM（15， 1024， 3072） pwm.setPWM（15， 1024， 3072）

使用GPIO

還有一些用于完全打開(kāi)或完全關(guān)閉插針的特殊設(shè)置

您可以將插針設(shè)置為完全打開(kāi)或關(guān)閉n與

pwm.setPWM（pin， 4096， 0）;

一起使用

pwm.setPWM（pin， 0， 4096）;

可以將引腳設(shè)置為完全斷開(kāi)》

Python和CircuitPython

將PCA9685傳感器與Python或CircuitPython以及Adafruit CircuitPython PCA9685模塊一起使用很容易。此模塊可讓您輕松編寫(xiě)可通過(guò)此突破口控制伺服器和PWM的Python代碼。

借助CircuitPython的Adafruit_Blinka，您可以將此傳感器與任何CircuitPython微控制器板或具有GPIO和Python的計(jì)算機(jī)一起使用-for-Python兼容性庫(kù)。

CircuitPython微控制器接線

首先，將PCA9685與Arduino的前幾頁(yè)完全一樣地連接到板上。以下是使用I2C將Feather M0連接到傳感器的示例：

板3V 至傳感器VCC

板GND 到傳感器GND

板SCL 到傳感器SCL

板SDA 到傳感器SDA

Python計(jì)算機(jī)接線

由于有數(shù)十種Linux計(jì)算機(jī)/主板，您可以使用我們將顯示Raspberry Pi的接線。對(duì)于其他平臺(tái)，請(qǐng)?jiān)L問(wèn)Linux上的CircuitPython指南，以了解您的平臺(tái)是否受支持。

以下是與I2C相連的Raspberry Pi：

Pi 3V3 至傳感器VCC

Pi GND 到傳感器GND

Pi SCL 到傳感器SCL

Pi SDA 到傳感器SDA

請(qǐng)勿嘗試使用RasPi或Linux主板的5V電源為伺服器供電，您很容易導(dǎo)致電源斷電并弄亂您的Pi！使用單獨(dú)的5v 2A或4A適配器

5V 2A（2000mA）開(kāi)關(guān)電源-UL認(rèn)證的

產(chǎn)品ID：276

這是FCC/CE認(rèn)證和UL認(rèn)證的電源。需要大量5V電源嗎？該開(kāi)關(guān)電源可提供高達(dá)2000mA的干凈穩(wěn)壓5V輸出。 110或240輸入，因此可以在。..

$ 7.95

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5V 4A（4000mA）開(kāi)關(guān)電源-UL認(rèn)證

產(chǎn)品ID：1466

需要大量5V電源嗎？該開(kāi)關(guān)電源可提供高達(dá)4A（4000mA）的干凈穩(wěn)定的5V輸出。 110或240輸入，因此可在任何國(guó)家/地區(qū)使用。插頭為“ US 。..

$ 14.95

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CircuitPython安裝PCA9685和ServoKit庫(kù)

您需要在CircuitPython板上安裝Adafruit CircuitPython PCA9685庫(kù)。

首先請(qǐng)確保您正在為板運(yùn)行最新版本的Adafruit CircuitPython。

p》

接下來(lái)，您需要安裝必要的庫(kù)以使用硬件-仔細(xì)按照以下步驟從Adafruit的CircuitPython庫(kù)捆綁包中查找和安裝這些庫(kù)。我們的CircuitPython入門(mén)指南上有一個(gè)很棒的頁(yè)面，介紹如何安裝庫(kù)捆綁包

對(duì)于諸如Trinket M0或Gemma M0之類的非表達(dá)板，您需要從捆綁包中手動(dòng)安裝必要的庫(kù)：

adafruit_pca9685。 mpy

adafruit_bus_device

adafruit_register

adafruit_motor

adafruit_servokit

在繼續(xù)之前，請(qǐng)確保您董事會(huì)的lib文件夾或根文件系統(tǒng)具有 adafruit_pca9685.mpy，adafruit_register，adafruit_servokit，adafruit_motor 和 adafruit_bus_device 文件和文件夾 已復(fù)制。

下一步連接到開(kāi)發(fā)板的串行REPL，這樣您就可以在CircuitPython上出現(xiàn)》》》 提示。

PCA9685和ServoKit庫(kù)的Python安裝

您需要安裝Adafruit_Blinka庫(kù)，該庫(kù)在Python中提供了CircuitPython支持。這可能還需要在您的平臺(tái)上啟用I2C并驗(yàn)證您正在運(yùn)行Python3。由于每個(gè)平臺(tái)都略有不同，并且Linux經(jīng)常更改，請(qǐng)?jiān)L問(wèn)Linux上的CircuitPython指南以準(zhǔn)備好您的計(jì)算機(jī)！

完成后，從您的命令行運(yùn)行以下命令：

sudo pip3 install adafruit-circuitpython-pca9685

sudo pip3 install adafruit-circuitpython-servokit

如果您的默認(rèn)Python是版本3，則可能需要運(yùn)行‘pip’。只要確保您不嘗試在Python 2.x上使用CircuitPython，就不支持它！

CircuitPython和Python用法

以下部分將展示如何從開(kāi)發(fā)板的Python提示符/REPL中控制PCA9685。您將通過(guò)輸入以下代碼來(lái)學(xué)習(xí)如何交互式控制伺服器和調(diào)暗LED。

調(diào)光LED

運(yùn)行以下代碼以導(dǎo)入必要的模塊并初始化與傳感器的I2C連接：

下載：文件

復(fù)制代碼

import board

import busio

import adafruit_pca9685

i2c = busio.I2C（board.SCL， board.SDA）

pca = adafruit_pca9685.PCA9685（i2c） import board

import busio

import adafruit_pca9685

i2c = busio.I2C（board.SCL， board.SDA）

pca = adafruit_pca9685.PCA9685（i2c）

每個(gè)頻道PCA9685可用于控制LED的亮度。 PCA9685生成高速PWM信號(hào)，該信號(hào)可以非常快速地打開(kāi)和關(guān)閉LED。如果LED的開(kāi)啟時(shí)間比關(guān)閉的時(shí)間長(zhǎng)，則您的眼睛會(huì)顯得更亮。

首先按照以下步驟將LED連線到板上。請(qǐng)注意，您不需要使用電阻來(lái)限制流經(jīng)LED的電流，因?yàn)镻CA9685會(huì)將電流限制在10mA左右：

LED陰極/短支腳到 PCA9685通道GND/接地。

LED陽(yáng)極/更長(zhǎng)的腳到 PCA9685通道PWM 。

PCA9685類可控制PWM頻率和每個(gè)通道的占空比。請(qǐng)查閱PCA9685類文檔的形式詳細(xì)信息。

對(duì)于調(diào)光LED，通常不需要使用快速的PWM信號(hào)頻率，并且可以通過(guò)設(shè)置頻率來(lái)將板的PWM頻率設(shè)置為60hz。屬性：

下載：文件

復(fù)制代碼

pca.frequency = 60 pca.frequency = 60

PCA9685支持16個(gè)獨(dú)立的通道，這些通道共享一個(gè)頻率，但可以具有獨(dú)立的占空比。這樣，您可以分別使16個(gè)LED變暗！

PCA9685對(duì)象具有 channels 屬性，該屬性為每個(gè)可以控制占空比的通道提供一個(gè)對(duì)象。要獲取單個(gè)頻道，請(qǐng)使用［］索引到頻道。

下載：文件

復(fù)制代碼

led_channel = pca.channels［0］ led_channel = pca.channels［0］

現(xiàn)在通過(guò)控制LED的占空比來(lái)控制LED亮度。通道連接到LED。占空比值應(yīng)為16位值，即0到0xffff，它表示信號(hào)打開(kāi)與關(guān)閉的時(shí)間百分比。值0xffff是100％亮度，0是0％亮度，中間值是從0％到100％亮度。

例如，以0xffff的占空比完全打開(kāi)LED：

下載：文件

復(fù)制代碼

led_channel.duty_cycle = 0xffff led_channel.duty_cycle = 0xffff

運(yùn)行上面的命令后，您應(yīng)該會(huì)看到LED以全亮度點(diǎn)亮！

現(xiàn)在，以的占空比關(guān)閉LED。 0：

下載：文件

復(fù)制代碼

led_channel.duty_cycle = 0 led_channel.duty_cycle = 0

嘗試介于1000之間的值：

下載：文件

復(fù)制代碼

led_channel.duty_cycle = 1000 led_channel.duty_cycle = 1000

您應(yīng)該看到LED昏暗。嘗試嘗試其他占空比值以查看LED如何改變亮度！

例如，通過(guò)在循環(huán)中設(shè)置 duty_cycle ，使LED發(fā)光和熄滅：

下載：文件

復(fù)制代碼

# Increase brightness：

for i in range（0xffff）：

led_channel.duty_cycle = i

# Decrease brightness：

for i in range（0xffff， 0， -1）：

led_channel.duty_cycle = i # Increase brightness：

for i in range（0xffff）：

led_channel.duty_cycle = i

# Decrease brightness：

for i in range（0xffff， 0， -1）：

led_channel.duty_cycle = i

這些for循環(huán)需要一段時(shí)間，因?yàn)?6位是很多數(shù)字。 CTRL-C 可停止循環(huán)運(yùn)行并返回到REPL。

完整示例代碼

下載：Project Zip 或pca9685_simpletest.py | 在Github上查看

復(fù)制代碼

# This simple test outputs a 50% duty cycle PWM single on the 0th channel. Connect an LED and

# resistor in series to the pin to visualize duty cycle changes and its impact on brightness.

from board import SCL， SDA

import busio

# Import the PCA9685 module.

from adafruit_pca9685 import PCA9685

# Create the I2C bus interface.

i2c_bus = busio.I2C（SCL， SDA）

# Create a simple PCA9685 class instance.

pca = PCA9685（i2c_bus）

# Set the PWM frequency to 60hz.

pca.frequency = 60

# Set the PWM duty cycle for channel zero to 50%. duty_cycle is 16 bits to match other PWM objects

# but the PCA9685 will only actually give 12 bits of resolution.

pca.channels［0］.duty_cycle = 0x7fff

# This simple test outputs a 50% duty cycle PWM single on the 0th channel. Connect an LED and

# resistor in series to the pin to visualize duty cycle changes and its impact on brightness.

from board import SCL， SDA

import busio

# Import the PCA9685 module.

from adafruit_pca9685 import PCA9685

# Create the I2C bus interface.

i2c_bus = busio.I2C（SCL， SDA）

# Create a simple PCA9685 class instance.

pca = PCA9685（i2c_bus）

# Set the PWM frequency to 60hz.

pca.frequency = 60

# Set the PWM duty cycle for channel zero to 50%. duty_cycle is 16 bits to match other PWM objects

# but the PCA9685 will only actually give 12 bits of resolution.

pca.channels［0］.duty_cycle = 0x7fff

Contro 收費(fèi)Servos

我們?yōu)榉Q為Adafruit CircuitPython ServoKit的各種PWM/Servo套件編寫(xiě)了一個(gè)方便的CircuitPython庫(kù)，該庫(kù)可為您處理所有復(fù)雜的設(shè)置。您需要做的就是從庫(kù)中導(dǎo)入適當(dāng)?shù)念悾缓罂梢允褂迷擃惖乃泄δ堋Ｎ覀儗⑾蚰故救绾螌?dǎo)入ServoKit類，并使用它來(lái)通過(guò)Adafruit 16通道分支控制伺服電動(dòng)機(jī)。

如果您對(duì)伺服器不熟悉，請(qǐng)確保首先閱讀此伺服器簡(jiǎn)介頁(yè)面和此深入的伺服器指南頁(yè)面。

首先將伺服器連接到PCA9685上的通道0。下面是連接到通道0的伺服器的示例：

伺服橙線到通道0上的突破PWM

伺服紅色導(dǎo)線到通道0上的分支V +

伺服棕色導(dǎo)線到通道0上的分支Gnd

檢查您的伺服數(shù)據(jù)表以驗(yàn)證其連接方式！

請(qǐng)確保您也已打開(kāi)或插入PCA9685板的外部5V電源！

首先，您需要導(dǎo)入并初始化ServoKit類。您必須指定板上可用的通道數(shù)。該分組討論有16個(gè)通道，因此在創(chuàng)建類對(duì)象時(shí)，您將指定16。

下載：文件

復(fù)制代碼

from adafruit_servokit import ServoKit

kit = ServoKit（channels=16） from adafruit_servokit import ServoKit

kit = ServoKit（channels=16）

現(xiàn)在您可以同時(shí)控制標(biāo)準(zhǔn)和連續(xù)旋轉(zhuǎn)伺服器。

標(biāo)準(zhǔn)伺服系統(tǒng)

要控制標(biāo)準(zhǔn)伺服系統(tǒng)，您需要指定與伺服系統(tǒng)連接的通道。然后可以通過(guò)將angle設(shè)置為度數(shù)來(lái)控制運(yùn)動(dòng)。

例如，將連接到通道0的伺服器移至180度：

下載：文件

復(fù)制代碼

pca.frequency = 50 pca.frequency = 50

現(xiàn)在，將PCA9685設(shè)置為用于伺服，就可以制作一個(gè)Servo對(duì)象，以便我們可以根據(jù)角度而不是 duty_cycle 。

默認(rèn)情況下，Servo類將使用適用于大多數(shù)伺服器的致動(dòng)范圍，最小脈沖寬度和最大脈沖寬度值。但是，請(qǐng)查閱Servo類文檔以獲取有關(guān)附加參數(shù)的更多詳細(xì)信息，以自定義為您的伺服器生成的信號(hào)。

下載：文件

復(fù)制代碼

import adafruit_motor.servo

servo = adafruit_motor.servo.Servo（servo_channel） import adafruit_motor.servo

servo = adafruit_motor.servo.Servo（servo_channel）

使用Servo，您可以將位置指定為角度。角度將始終在0和創(chuàng)建伺服時(shí)給定的驅(qū)動(dòng)范圍之間。默認(rèn)值為180度，但您的伺服器掃角可能較小-通過(guò)在上面的Servo類初始化程序中指定 actuation_angle 參數(shù)來(lái)更改總角度。

現(xiàn)在將角度設(shè)置為180，是范圍的一個(gè)極端：

下載：文件

復(fù)制代碼

kit.servo［0］.angle = 180

kit.servo［0］.angle = 180

要將伺服器恢復(fù)到0度：

下載：文件

復(fù)制代碼

kit.servo［0］.angle = 0 kit.servo［0］.angle = 0

對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)伺服，將位置指定為角度。角度將始終在0和致動(dòng)范圍之間。默認(rèn)值為180度，但您的伺服器的掃描范圍可能較小。您可以通過(guò)設(shè)置actuation_range來(lái)更改總角度。

例如，將驅(qū)動(dòng)范圍設(shè)置為160度：

下載：文件

復(fù)制代碼

servokit.servo［0］.actuation_range = 160 servokit.servo［0］.actuation_range = 160

通常單個(gè)伺服器識(shí)別的范圍與其他伺服器有所不同。如果伺服器未掃描整個(gè)預(yù)期范圍，請(qǐng)嘗試使用set_pulse_width_range（min_pulse， max_pulse）調(diào)整最小和最大脈沖寬度。

要將脈沖寬度范圍設(shè)置為最小值1000和最大值2000：

下載：文件

復(fù)制代碼

kit.servo［0］.set_pulse_width_range（1000， 2000） kit.servo［0］.set_pulse_width_range（1000， 2000）

使用PCA9685分支，Python和ServoKit來(lái)控制標(biāo)準(zhǔn)伺服器就是全部！

連續(xù)旋轉(zhuǎn)伺服器

要控制連續(xù)旋轉(zhuǎn)伺服，您可以必須指定伺服打開(kāi)的通道。然后，您可以使用throttle來(lái)控制運(yùn)動(dòng)。

例如，要啟動(dòng)連接到通道1的連續(xù)旋轉(zhuǎn)伺服以使油門(mén)完全前進(jìn)：

下載：文件

復(fù)制代碼

kit.continuous_servo［1］.throttle = 1 kit.continuous_servo［1］.throttle = 1

要啟動(dòng)連接到通道1的連續(xù)旋轉(zhuǎn)伺服以完全反向節(jié)流，請(qǐng)執(zhí)行以下操作：

下載：文件

復(fù)制代碼

kit.continuous_servo［1］.throttle = -1 kit.continuous_servo［1］.throttle = -1

要設(shè)置半節(jié)流閥，請(qǐng)使用十進(jìn)制：

下載：文件

復(fù)制代碼

kit.continuous_servo［1］.throttle = 0.5 kit.continuous_servo［1］.throttle = 0.5

然后，要停止連續(xù)旋轉(zhuǎn)伺服運(yùn)動(dòng)，請(qǐng)將throttle設(shè)置為0：

下載：文件

復(fù)制代碼

kit.continuous_servo［1］.throttle = 0 kit.continuous_servo［1］.throttle = 0

使用PCA9685 16通道Breakout，Python和ServoKit來(lái)控制連續(xù)旋轉(zhuǎn)伺服器就是全部了！

完整示例代碼

下載：Project Zip 或 servokit_simpletest.py | i》在Github上查看

復(fù)制代碼

“”“Simple test for a standard servo on channel 0 and a continuous rotation servo on channel 1.”“”

import time

from adafruit_servokit import ServoKit

# Set channels to the number of servo channels on your kit.

# 8 for FeatherWing， 16 for Shield/HAT/Bonnet.

kit = ServoKit（channels=8）

kit.servo［0］.angle = 180

kit.continuous_servo［1］.throttle = 1

time.sleep（1）

kit.continuous_servo［1］.throttle = -1

time.sleep（1）

kit.servo［0］.angle = 0

kit.continuous_servo［1］.throttle = 0

“”“Simple test for a standard servo on channel 0 and a continuous rotation servo on channel 1.”“”

import time

from adafruit_servokit import ServoKit

# Set channels to the number of servo channels on your kit.

# 8 for FeatherWing， 16 for Shield/HAT/Bonnet.

kit = ServoKit（channels=8）

kit.servo［0］.angle = 180

kit.continuous_servo［1］.throttle = 1

time.sleep（1）

kit.continuous_servo［1］.throttle = -1

time.sleep（1）

kit.servo［0］.angle = 0

kit.continuous_servo［1］.throttle = 0

下載

文件

PCA9685數(shù)據(jù)表

Arduino驅(qū)動(dòng)程序庫(kù)

GitHub上的EagleCAD PCB文件

Adafruit Fritzing庫(kù)中的Fritzing對(duì)象

示意圖和構(gòu)造打印

孔的直徑為2.5mm

常見(jiàn)問(wèn)題解答

該板可以用于LED還是僅用于伺服器？

它可用于LED以及任何其他可使用PWM的設(shè)備！

當(dāng)將此屏蔽罩與Adafruit LED矩陣結(jié)合使用時(shí)，我遇到了奇怪的問(wèn)題/7Seg背包

PCA9865芯片的“全部通話”地址為0x70 。這是已配置地址的補(bǔ)充。將背包的地址設(shè)置為0x71或默認(rèn)0x70以外的其他值，以消除問(wèn)題。

在使用LED的情況下，我為何無(wú)法打開(kāi)LED

如果要完全關(guān)閉LED，請(qǐng)使用 setPWM（針，4096，0）; not setPWM（pin，4095，0）;
責(zé)任編輯：wv