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控制系統PC機中的安全控制系統

機器人及PLC自動化應用 ? 來源:機器人及PLC自動化應用 ? 2020-05-11 09:10 ? 次閱讀
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首先 安全功能涉及以下部件:

控制系統 PC 機中的安全控制系統

庫卡控制面板 (庫卡 smartPAD)

控制柜 (CCU)

分解器數字轉換器 (RDC)

庫卡 PowerPack (KPP)

庫卡 ServoPack (KSP)

----------------------------------------

驅動裝置接通 = 造作人員防護裝置+SAFETY運行許可FF+SAFETY 驅動裝置開通 AF

BS 操作人員防護裝置

用于訪問防護區的輸入端。在自動模式下,信號觸發 Stop 1。即使任何一扇防護門關上,機器人也不允許重新開動,所以必須對功能取消進行確認。

安全停止 Stop1 (所有軸)

用于安全停止 Stop1 的信號。觸發大坡度的斜面停止。機器人以最快速度在安全技術作用下停止。所有軸順沿預定軌跡停止運動。驅動裝置在進入靜止狀態后關機。FF(運行許可)設為 0 。US2電壓關斷,AF (驅動許可)在1.5 秒后設為 0 。

AF 驅動許可 (KRC 內部安全控制已許可驅動裝置開機)

0 =驅動許可未激活 (機器人控制系統必須關閉驅動裝置)
1 =驅動許可已激活 (機器人控制系統允許將驅動裝置切換至受控狀態)

FF (運行許可)(KRC 內部安全控制系統已準許機器人動作)

0 = FF(運行許可)未激活 (機器人控制系統必須停止當前運動)
1 = FF(運行許可)已激活 (機器人控制系統允許促使運動執行)

閃斷沒有使能的原因時: 安全門關閉后,機器人安全驅動許可沒有關閉AF,就再次激活安區門,使得AF無法被觸發激活,使得驅動控制器”I”使能給不上 .

RK100=10

MERK1=$ALARM_STOP AND $USER_SAF 安全監控

$OUT[RK100]=MERK1 A10 機器人RK100驅動準備就緒

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原文標題:KUKA C4 使能"I"控制淺談

文章出處:【微信號:gh_a8b121171b08,微信公眾號:機器人及PLC自動化應用】歡迎添加關注!文章轉載請注明出處。

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