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庫卡機器人編程之BAS程序

機器人及PLC自動化應用 ? 來源:機器人及PLC自動化應用 ? 2020-06-11 15:44 ? 次閱讀
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在庫卡機器人程序目錄下R1System下有一個程序名為BAS.SRC,該程序主要用來設置機器人運動相關參數數,比如坐標系、速度、加速度等等。

一.聯機表單

下面我們看看常用的聯機表單如何使用BAS程序:

1.PTP運動:

2.LIN直線運動:

3.CIRC圓弧運動:

4.帶S指令,例如:SPTP

注意:帶S運動指令不會直接使用BAS的功能,但是會使用BAS文件里的其他帶S的程序,如SBASE,STOOL等等。具體的可以仔細閱讀BAS程序以及該文件下的其他子程序。

二.BAS程序代碼及說明

BAS程序代碼為:

DEF BAS (COMMAND :IN,REAL_PAR :IN );FOLD BAS () DECL BAS_COMMAND COMMAND REAL REAL_PAR SWITCH COMMAND CASE #INITMOV INITMOV ( ) CASE #ACC_CP ACC_CP (REAL_PAR ) CASE #ACC_GLUE ACC_GLUE (REAL_PAR ) CASE #ACC_PTP ACC_PTP (REAL_PAR ) CASE #VEL_CP VEL_CP (REAL_PAR ) CASE #VEL_PTP VEL_PTP (REAL_PAR ) CASE #TOOL TOOL (REAL_PAR ) CASE #BASE BASE (REAL_PAR ) CASE #EX_BASE EX_BASE (REAL_PAR, 0 ) CASE #FRAMES FRAMES ( ) TQMDETECTION ( ) CASE #CP_DAT VEL_CP (LDAT_ACT.VEL ) CP_DAT ( ) CASE #PTP_DAT VEL_PTP (PDAT_ACT.VEL ) PTP_DAT ( ) CASE #OUT_SYNC OUT_SYNC ( ) CASE #OUT_ASYNC OUT_ASYNC ( ) CASE #GROUP GROUP (REAL_PAR ) CASE #PTP_PARAMS PTP_DAT ( ) FRAMES ( ) VEL_PTP (REAL_PAR ) TQMDETECTION ( ) CASE #CP_PARAMS CP_DAT ( ) FRAMES ( ) VEL_CP (REAL_PAR ) TQMDETECTION ( ) ENDSWITCHEND;ENDFOLD BAS ()

其中:

三.運動參數:

問題 方案 關鍵字
機器人如何記住其位置? 工具再空間中的相應位置會被保存.(機器人位置對應于所設定的工具坐標及基坐標) POS TOOL BASE
機器人如何知道它如何運動? 通過指定運動方式:點到點,直線或圓弧 PTP/SPTP LIN/SLIN CIRC/SCIRC SPL
機器人運動的速度有多快? 兩點之間的速度和加速度可以通過編程設定 VEL
ACC
機器人是否必須再每個點上都要停住? 為了縮短節拍時間,點也可以軌跡逼近,但這樣就不會精確暫定. CONT
如果到達某個點,工具會沿哪個方向? 可以針對每個運動對姿態引導進行單獨設置. ORI_TYPE

具體運動參數結構體:

結構體 元素 取值 說明
PDAT VEL REAL型,取值:0-100 PTP運動的速度
ACC REAL型,取值:0-100 PTP運動的加速度
APO_DIST REAL型,取值:0-100 PTP運動的逼近參數
APO_MODE ENUM:#CPTP,#CDIS PTP運動逼近的方式
GEARJERK REAL型,取值:0-100 PTP運動的加加速度
LDAT VEL REAL型,取值:0-2.0 CP運動的速度
ACC REAL型,取值:0-100 CP運動的加速度
APO_DIST REAL型 CP運動的逼近參數
APO_FAC REAL型,取值:0-100 CP運動的逼近參數比值
AXIS_VEL REAL型,取值:0-100 CP運動軸旋轉速度
AXIS_ACC REAL型,取值:0-100 CP運動軸旋轉加速度
ORI_TYP ENUM:#VAR,#CONSTANT,#JOINT CP運動TCP姿態引導
CIRC_TYP ENUM:#BASE,#PATH 圓弧姿態引導
JERK_FAC REAL型:0-100,默認:50 CP運動的加加速度比例
GEAR_JERK REAL型:0-100,默認:50 CP運動的加加速度
EXAX_IGN 默認值:0 忽略外部軸位置示教
CB 結構體 圓弧運動的參數
FDAT TOOL_NO INT型:0-16 坐標系參數之工具坐標系
BASE_NO INT型:0-32 坐標系參數之基坐標系
IPO_FRAME ENUM:#NONE,#TCP,#BASE 坐標系參數之插補方式
POINT2[] CHAR: 點名,可以不填
TQ_STATE BOOL:TRUE/FALSE 扭矩監控開啟或關閉

——————————————

聲明:本文內容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網站授權轉載。文章觀點僅代表作者本人,不代表電子發燒友網立場。文章及其配圖僅供工程師學習之用,如有內容侵權或者其他違規問題,請聯系本站處理。 舉報投訴
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原文標題:庫卡機器人編程之BAS程序

文章出處:【微信號:gh_a8b121171b08,微信公眾號:機器人及PLC自動化應用】歡迎添加關注!文章轉載請注明出處。

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