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STM32的一些基本知識總結(jié)

STM32嵌入式開發(fā) ? 來源:STM32嵌入式開發(fā) ? 作者:STM32嵌入式開發(fā) ? 2020-11-20 09:46 ? 次閱讀

Cortex-M3縮略語

AMBA:先進單片機總線架構(gòu) ADK:AMBA設(shè)計套件 AHB:先進高性能總線 AHB-AP:AHB訪問端口 APB:先進外設(shè)總線 ARM ARM:ARM架構(gòu)參考手冊 ASIC:行業(yè)領(lǐng)域?qū)S?a href="http://m.xsypw.cn/v/tag/123/" target="_blank">集成電路 ATB :先進跟蹤總線 BE8:字節(jié)不變式大端模式 CPI:每條指令的周期數(shù) DAP:調(diào)試訪問端口 DSP數(shù)字信號處理(器) DWT:數(shù)據(jù)觀察點及跟蹤 ETM:嵌入式跟蹤宏單元 FPB:閃存地址重載及斷點 FSR:fault狀態(tài)寄存器 HTM:Core Sight AHB跟蹤宏單元 ICE:在線仿真器 IDE:集成開發(fā)環(huán)境 IRQ:中斷請求(通常是外中斷請求) ISA:指令系統(tǒng)架構(gòu) ISR:中斷服務(wù)例程 ITM:儀器化跟蹤宏單元 JTAG:連接點測試行動組(一個關(guān)于測試和調(diào)試接口的標(biāo)準(zhǔn)) LR:連接寄存器 LSB:最低有效位 MSB:最高有效位 LSU:加載存儲單元 MCU微控制器單元 MPU:存儲器保護單元 MMU:存儲器管理單元 MSP:主堆棧指針 NMI:不可屏蔽中斷 NVIC:嵌套向量中斷控制器 PC:程序計數(shù)器 PPB:私有外設(shè)總線

數(shù)值
1. 4''hC , 0x123 都表示16進制數(shù)
2. #3表示數(shù)字3 (e.g., IRQ #3 就是指3號中斷)
3. #immed_12表示一個12位的立即數(shù)
4. 寄存器位。通常是表示一個位段的數(shù)值,例如
bit[15:12] 表示位序號從15往下數(shù)到12,這一段的數(shù)值。

寄存器訪問類型

R :表示只讀
W:表示只寫
RW :表示可讀可寫(前3條好像地球人都知道)
R/Wc :表示可讀,但是寫訪問將使之清 0

Cortex-M3芯片簡介

芯片的基本結(jié)構(gòu)如下圖:

在這個版本中,內(nèi)核架構(gòu)首次從單一款式變成3種款式:

款式A:設(shè)計用于高性能的“開放應(yīng)用平臺”——越來越接近電腦

款式R:用于高端的嵌入式系統(tǒng),尤其是那些帶有實時要求的——又要快又要實時。

款式M:用于深度嵌入的,單片機風(fēng)格的系統(tǒng)中

介紹:

A:用于高性能的“開放應(yīng)用平臺”,應(yīng)用在那些需要運行復(fù)雜應(yīng)用程序的處理器。支持大型嵌入式操作系統(tǒng)

R:用于高端的嵌入式系統(tǒng),要求實時性的

M:用于深度嵌入的、單片機風(fēng)格的系統(tǒng)中

Cortex-M3處理器的舞臺

高性能+高代碼密度+小硅片面積,使得CM3大面積地成為理想的處理平臺,主要應(yīng)用在以下領(lǐng)域:

低成本單片機

汽車電子

數(shù)據(jù)通信

工業(yè)控制

消費類電子產(chǎn)品

Cortex-M3概覽(1)簡介 Cortex-M3是一個 32位處理器內(nèi)核。內(nèi)部的數(shù)據(jù)路徑是 32位的,寄存器是 32位的,存儲器接口也是 32 位的。CM3 采用了哈佛結(jié)構(gòu),擁有獨立的指令總線和數(shù)據(jù)總線,可以讓取指與數(shù)據(jù)訪問并行不悖。這樣一來數(shù)據(jù)訪問不再占用指令總線,從而提升了性能。為實現(xiàn)這個特性, CM3內(nèi)部含有好幾條總線接口,每條都為自己的應(yīng)用場合優(yōu)化過,并且它們可以并行工作。但是另一方面,指令總線和數(shù)據(jù)總線共享同一個存儲器空間(一個統(tǒng)一的存儲器系統(tǒng))。 比較復(fù)雜的應(yīng)用可能需要更多的存儲系統(tǒng)功能,為此CM3提供一個可選的MPU,而且在需要的情況下也可以使用外部的 cache。另外在CM3中,Both小端模式和大端模式都是支持的。

(2)Cortex-M3的簡化圖

(3)寄存器組

處理器擁有R0-R15的寄存器組,其中R13最為堆棧指針SP,SP有兩個,但是同一時刻只能有一個可以看到,這就是所謂的“banked”寄存器。

R0-R12都是 32位通用寄存器,用于數(shù)據(jù)操作。但是注意:絕大多數(shù) 16位Thumb指令只能訪問R0-R7,而 32位 Thumb-2指令可以訪問所有寄存器。

Cortex-M3擁有兩個堆棧指針,然而它們是 banked,因此任一時刻只能使用其中的一個。

主堆棧指針(MSP):復(fù)位后缺省使用的堆棧指針,用于操作系統(tǒng)內(nèi)核以及異常處理例程(包括中斷服務(wù)例程)。

進程堆棧指針(PSP):由用戶的應(yīng)用程序代碼使用。堆棧指針的最低兩位永遠是0,這意味著堆棧總是4字節(jié)對齊的。

R14:連接寄存器--當(dāng)呼叫一個子程序時,由R14存儲返回地址。

R15:程序計數(shù)寄存器--指向當(dāng)前的程序地址,如果修改它的值,就能改變程序的執(zhí)行流(這里有很多高級技巧)。

Cortex-M3還在內(nèi)核水平上搭載了若干特殊功能寄存器,包括程序狀態(tài)字寄存器組(PSRs)、中斷屏蔽寄存器組(PRIMASK, FAULTMASK, BASEPRI)、控制寄存器(CONTROL)。

Cortex-M3處理器支持兩種處理器的操作模式,還支持兩級特權(quán)操作。 兩種操作模式分別為:處理者模式和線程模式(thread mode)。引入兩個模式的本意,是用于區(qū)別普通應(yīng)用程序的代碼和異常服務(wù)例程的代碼——包括中斷服務(wù)例程的代碼。

Cortex-M3 的另一個側(cè)面則是特權(quán)的分級——特權(quán)級和用戶級。這可以提供一種存儲器訪問的保護機制,使得普通的用戶程序代碼不能意外地,甚至是惡意地執(zhí)行涉及到要害的操作。處理器支持兩種特權(quán)級,這也是一個基本的安全模型。

在 CM3 運行主應(yīng)用程序時(線程模式),既可以使用特權(quán)級,也可以使用用戶級;但是異常服務(wù)例程必須在特權(quán)級下執(zhí)行。復(fù)位后,處理器默認進入線程模式,特權(quán)極訪問。在特權(quán)級下,程序可以訪問所有范圍的存儲器(如果有 MPU,還要 在MPU規(guī)定的禁地之外),并且可以執(zhí)行所有指令。 在特權(quán)級下的程序可以為所欲為,但也可能會把自己給玩進去——切換到用戶級。一旦進入用戶級,再想回來就得走“法律程序”了——用戶級的程序不能簡簡單單地試圖改寫 CONTROL寄存器就回到特權(quán)級,它必須先“申訴”:執(zhí)行一條系統(tǒng)調(diào)用指令(SVC)。這會觸發(fā)SVC異常,然后由異常服務(wù)例程(通常是操作系統(tǒng)的一部分)接管,如果批準(zhǔn)了進入,則異常服務(wù)例程修改 CONTROL寄存器,才能在用戶級的線程模式下重新進入特權(quán)級。

事實上,從用戶級到特權(quán)級的唯一途徑就是異常:如果在程序執(zhí)行過程中觸發(fā)了一個異常,處理器總是先切換入特權(quán)級,并且在異常服務(wù)例程執(zhí)行完畢退出時,返回先前的狀態(tài)。

通過引入特權(quán)級和用戶級,就能夠在硬件水平上限制某些不受信任的或者還沒有調(diào)試好的程序,不讓它們隨便地配置涉及要害的寄存器,因而系統(tǒng)的可靠性得到了提高。進一步地,如果配了 MPU,它還可以作為特權(quán)機制的補充——保護關(guān)鍵的存儲區(qū)域不被破壞,這些區(qū)域通常是操作系統(tǒng)的區(qū)域。 (4)內(nèi)建的嵌套向量中斷控制器 Cortex-M3 在內(nèi)核水平上搭載了一顆中斷控制器——嵌套向量中斷控制器 NVIC(Nested Vectored Interrupt Controller)。它與內(nèi)核有很深的“親密接觸”——與內(nèi)核是緊耦合的。NVIC提供如下的功能:

可嵌套中斷支持

向量中斷支持

動態(tài)優(yōu)先級調(diào)整支持

中斷延遲大大縮短

中斷可屏蔽

可嵌套中斷支持:可嵌套中斷支持的作用范圍很廣,覆蓋了所有的外部中斷和絕大多數(shù)系統(tǒng)異常。外在表現(xiàn)是,這些異常都可以被賦予不同的優(yōu)先級。當(dāng)前優(yōu)先級被存儲在 xPSR 的專用字段中。當(dāng)一個異常發(fā)生時,硬件會自動比較該異常的優(yōu)先級是否比當(dāng)前的異常優(yōu)先級更高。如果發(fā)現(xiàn)來了更高優(yōu)先級的異常,處理器就會中斷當(dāng)前的中斷服務(wù)例程(或者是普通程序),而服務(wù)新來的異?!戳⒓磽屨肌? 向量中斷支持:當(dāng)開始響應(yīng)一個中斷后,CM3會自動定位一張向量表,并且根據(jù)中斷號從表中找出 ISR的入口地址,然后跳轉(zhuǎn)過去執(zhí)行。不需要像以前的 ARM那樣,由軟件來分辨到底是哪個中斷發(fā)生了,也無需半導(dǎo)體廠商提供私有的中斷控制器來完成這種工作。這么一來,中斷延遲時間大為縮短。 (5)存儲器映射 Cortex-M3支持4G存儲空間,具體分配如下圖:

(6)總線接口 Cortex-M3內(nèi)部有若干個總線接口,以使 CM3能同時取址和訪內(nèi)(訪問內(nèi)存),它們是:

指令存儲區(qū)總線(兩條)

系統(tǒng)總線

私有外設(shè)總線

有兩條代碼存儲區(qū)總線負責(zé)對代碼存儲區(qū)的訪問,分別是 I-Code 總線和 D-Code 總線。前者用于取指,后者用于查表等操作,它們按最佳執(zhí)行速度進行優(yōu)化。

系統(tǒng)總線用于訪問內(nèi)存和外設(shè),覆蓋的區(qū)域包括 SRAM,片上外設(shè),片外 RAM,片外擴展設(shè)備,以及系統(tǒng)級存儲區(qū)的部分空間。 私有外設(shè)總線負責(zé)一部分私有外設(shè)的訪問,主要就是訪問調(diào)試組件。它們也在系統(tǒng)級存儲區(qū)。 (7)存儲器保護單元(MPU) Cortex-M3有一個可選的存儲器保護單元。配上它之后,就可以對特權(quán)級訪問和用戶級訪問分別施加不同的訪問限制。當(dāng)檢測到犯規(guī)(violated)時,MPU 就會產(chǎn)生一個 fault 異常,可以由fault異常的服務(wù)例程來分析該錯誤,并且在可能時改正它。 MPU 有很多玩法。最常見的就是由操作系統(tǒng)使用 MPU,以使特權(quán)級代碼的數(shù)據(jù),包括操作系統(tǒng)本身的數(shù)據(jù)不被其它用戶程序弄壞。MPU在保護內(nèi)存時是按區(qū)管理的。它可以把某些內(nèi)存 region設(shè)置成只讀,從而避免了那里的內(nèi)容意外被更改;還可以在多任務(wù)系統(tǒng)中把不同任務(wù)之間的數(shù)據(jù)區(qū)隔離。一句話,它會使嵌入式系統(tǒng)變得更加健壯,更加可靠。 很多行業(yè)標(biāo)準(zhǔn),尤其是航空的,就規(guī)定了必須使用 MPU來行使保護職能。 (8)Cortex-M3的簡評

高性能

許多指令都是單周期的——包括乘法相關(guān)指令。并且從整體性能上,Cortex-M3比得過絕大多數(shù)其它的架構(gòu)。指令總線和數(shù)據(jù)總線被分開,取值和訪內(nèi)可以并行不悖。 Thumb-2的到來告別了狀態(tài)切換的舊世代,再也不需要花時間來切換于 32位 ARM狀態(tài)和16位Thumb狀態(tài)之間了。這簡化了軟件開發(fā)和代碼維護,使產(chǎn)品面市更快。 Thumb-2指令集為編程帶來了更多的靈活性。許多數(shù)據(jù)操作現(xiàn)在能用更短的代碼搞定,這意味著 Cortex-M3的代碼密度更高,也就對存儲器的需求更少。 取指都按 32位處理。同一周期最多可以取出兩條指令,留下了更多的帶寬給數(shù)據(jù)傳輸。 Cortex-M3的設(shè)計允許單片機高頻運行(現(xiàn)代半導(dǎo)體制造技術(shù)能保證 100MHz以上的速度)即使在相同的速度下運行,CM3的每指令周期數(shù)(CPI)也更低,于是同樣的 MHz下可以做更多的工作;另一方面,也使同一個應(yīng)用在 CM3上需要更低的主頻。

先進的中斷處理功能

內(nèi)建的嵌套向量中斷控制器支持240條外部中斷輸入。向量化的中斷功能大大減少了中斷延遲,因為不在需要軟件去判斷中斷源。中斷的嵌套也是在硬件水平上實現(xiàn)的,不需要軟件代碼來實現(xiàn)。 Cortex-M3在進入異常服務(wù)例程時,自動壓棧了 R0-R3, R12, LR, PSR 和PC,并且在返回時自動彈出它們,這多清爽!既加速了中斷的響應(yīng),也再不需要匯編語言代碼了。 NVIC支持對每一路中斷設(shè)置不同的優(yōu)先級,使得中斷管理極富彈性。最粗線條的實現(xiàn)也至少要支持 8級優(yōu)先級,而且還能動態(tài)地被修改。
優(yōu)化中斷響應(yīng)還有兩招,它們分別是“咬尾中斷機制”和“晚到中斷機制”。 有些需要較多周期才能執(zhí)行完的指令,是可以被中斷-繼續(xù)的——就好比它們是一串指令一樣。這些指令包括加載多個寄存器(LDM),存儲多個寄存器(STM),多個寄存器參與的PUSH,以及多個寄存器參與的 POP。 除非系統(tǒng)被徹底地鎖定,NMI(不可屏蔽中斷)會在收到請求的第一時間予以響應(yīng)。對很多安全-關(guān)鍵(safety-critical)的應(yīng)用,NMI都是必不可少的(如化學(xué)反應(yīng)即將失控時的緊急停機)??偨Y(jié)以上內(nèi)容總結(jié)了STM32的一些基本知識,希望能為STM32的學(xué)習(xí)打好基礎(chǔ)。

責(zé)任編輯:lq

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原文標(biāo)題:概述STM32

文章出處:【微信號:c-stm32,微信公眾號:STM32嵌入式開發(fā)】歡迎添加關(guān)注!文章轉(zhuǎn)載請注明出處。

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