在线观看www成人影院-在线观看www日本免费网站-在线观看www视频-在线观看操-欧美18在线-欧美1级

0
  • 聊天消息
  • 系統(tǒng)消息
  • 評論與回復(fù)
登錄后你可以
  • 下載海量資料
  • 學(xué)習(xí)在線課程
  • 觀看技術(shù)視頻
  • 寫文章/發(fā)帖/加入社區(qū)
會員中心
創(chuàng)作中心

完善資料讓更多小伙伴認(rèn)識你,還能領(lǐng)取20積分哦,立即完善>

3天內(nèi)不再提示

四個(gè)品牌十款激光雷達(dá)對比評測

佐思汽車研究 ? 來源:佐思汽車研究 ? 作者:佐思汽車研究 ? 2020-11-26 10:32 ? 次閱讀

2020年7月,日本科學(xué)技術(shù)振興機(jī)構(gòu)JST下屬戰(zhàn)略創(chuàng)造研究推進(jìn)事業(yè)小組Core Research for Evolutional Science and Technology (CREST)聯(lián)合日本Open Innovation Platform with Enterprises, Research Institute andAcademia(簡稱OPERA)從市面上直接采購了10款4個(gè)品牌的激光雷達(dá)做了對比測試。

這10款激光雷達(dá)中,Velodyne的有5款,國產(chǎn)禾賽的兩款,Ouster的兩款,速騰的一款。

第一輪評測對比的是激光雷達(dá)感知性能,分5個(gè)小選項(xiàng),分別是二次反射Sec.Reflections、強(qiáng)度偏差I(lǐng)nt.Aberrations、光暈Blooming、丟失點(diǎn)MissingPoints、交通標(biāo)識視覺化LineVisibility。

激光反射不止一次,合理利用能夠增加點(diǎn)云密度,但有時(shí)強(qiáng)反射目標(biāo)的二次反射會形成虛像,或許可以通過算法過濾重復(fù)點(diǎn),但最好不要出現(xiàn)。10款激光雷達(dá)中只有VLP-32C和OS1-16有二次反射虛像,合理利用多次反射也有可取之處,如已過車規(guī)的法雷奧SCALA就是三次反射回波。

強(qiáng)度偏差使反射強(qiáng)度值過大的目標(biāo)可能導(dǎo)致噪音,激光雷達(dá)為增加探測距離和信噪比,就要增加功率密度,就容易出現(xiàn)這種噪音。10款激光雷達(dá)中,128線的VLS-128出現(xiàn)在25米內(nèi),HDL-64、OS1-64、OS1-16應(yīng)該是整個(gè)可測量范圍內(nèi)都會出現(xiàn)。

光暈類似于陽光強(qiáng)烈時(shí)產(chǎn)生的五顏六色的光暈圈,或者像我們用手按壓液晶出現(xiàn)的色變,Ouster的兩款激光雷達(dá)都很明顯。

丟失點(diǎn)的原因是有些弱反射目標(biāo)或小反射面積被忽略了,Ouster的同樣很糟糕。

最后是交通標(biāo)識視覺化識別,主要是車道線,車道線漆面材質(zhì)與路面差別明顯,激光雷達(dá)上會有明顯反映,路沿和路上的諸如“stop”的字符也是如此,這種物理方式的識別可靠性遠(yuǎn)高于視覺算法,同時(shí)不受光線和淺積水積雪影響。路沿是高度有明顯變化,激光雷達(dá)能夠識別出高度變化。順便說一句,路沿檢測識別立體雙目做得更好。 交通標(biāo)識視覺化分非常好、好、可接受、差、非常差5個(gè)級別,VLS-128明顯勝出,畢竟它最貴,線束最密集,分辨率最高。禾賽的兩款有扭曲失真,但還可以接受。Velodyne最低端的VLP-16表現(xiàn)也不錯(cuò)。

接下來是測量距離精度對比,這里引入RMSE均方根誤差概念,又稱中誤差,衡量觀測精度的一種數(shù)字標(biāo)準(zhǔn)。亦稱“標(biāo)準(zhǔn)誤差”或“均方根差”。在相同觀測條件下的一組真誤差平方中數(shù)的平方根。因真誤差不易求得,所以通常用最小二乘法求得的觀測值改正數(shù)來代替真誤差。它是觀測值與真值偏差的平方和觀測次數(shù)n比值的平方根,在實(shí)際測量中,觀測次數(shù)n總是有限的,真值只能用最可信賴(最佳)值來代替。 近距離情況下,Ouster和Velodyne的誤差比較大,特別是Velodyne老64線激光雷達(dá),這也是現(xiàn)在幾乎沒人用的原因,而禾賽64線非常優(yōu)秀,整個(gè)測量區(qū)域內(nèi)都很優(yōu)秀,怪不得國外廠家很多在用禾賽激光雷達(dá)。有些激光雷達(dá)有效距離近,RMSE過大,已經(jīng)不計(jì)入有效測量范圍,Ouster表現(xiàn)很差,64線只有65米,OS1-16只有25米。

接下來是點(diǎn)云數(shù)量對比測試,Ouster表現(xiàn)非常糟糕,64線還不如Velodyne的32線,85-120米連16線都不如,更不如禾賽的40線。禾賽表現(xiàn)非常優(yōu)秀,40線幾乎接近Velodyne 64線的水準(zhǔn)。

車輛點(diǎn)云密度,禾賽的64線壓倒了Velodyne的64線,相當(dāng)驚人。VLP-32C表現(xiàn)也不錯(cuò)。

行人點(diǎn)云密度,VLS在近距離領(lǐng)先,遠(yuǎn)距離仍然不及禾賽的64線。

很明顯,禾賽的40線完全壓倒了Ouster的64線,速騰的32線也比Velodyne的VLP-32C要強(qiáng)。

衡量激光雷達(dá)反射強(qiáng)度分離度的指標(biāo)為symmetric KL divergence (MKL),這個(gè)值越高,證明強(qiáng)度分離性越好,也就可以激光雷達(dá)強(qiáng)度值來做點(diǎn)文章,比如物理方式識別車道線,利用強(qiáng)度成像取得灰度圖像,做高精度定位或道路標(biāo)識識別。 左邊一列是白色目標(biāo)與鉆石型Diamond目標(biāo)之間的平均分離度,右邊一列是白色目標(biāo)于Velvet目標(biāo)之間的平均分離度。Ouster還是表現(xiàn)最糟糕。40線禾賽表現(xiàn)最好。

VLP-16近距離表現(xiàn)最好。

禾賽毫無疑問是第一名,Ouster需要更多努力。這也證明,我國的激光雷達(dá)絲毫不次于國外的,中國的月亮一樣圓。

原文標(biāo)題:Velodyne、禾賽、速騰、Ouster四大品牌,十款激光雷達(dá)全面對比評測

文章出處:【微信公眾號:佐思汽車研究】歡迎添加關(guān)注!文章轉(zhuǎn)載請注明出處。

責(zé)任編輯:haq

聲明:本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網(wǎng)站授權(quán)轉(zhuǎn)載。文章觀點(diǎn)僅代表作者本人,不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場。文章及其配圖僅供工程師學(xué)習(xí)之用,如有內(nèi)容侵權(quán)或者其他違規(guī)問題,請聯(lián)系本站處理。 舉報(bào)投訴
  • 激光雷達(dá)
    +關(guān)注

    關(guān)注

    971

    文章

    4196

    瀏覽量

    192001

原文標(biāo)題:Velodyne、禾賽、速騰、Ouster四大品牌,十款激光雷達(dá)全面對比評測

文章出處:【微信號:zuosiqiche,微信公眾號:佐思汽車研究】歡迎添加關(guān)注!文章轉(zhuǎn)載請注明出處。

收藏 人收藏

    評論

    相關(guān)推薦
    熱點(diǎn)推薦

    CES 2025激光雷達(dá)觀察:“千線”激光雷達(dá)亮相,頭部廠商布局具身智能

    電子發(fā)燒友網(wǎng)報(bào)道(文/梁浩斌)每年CES都是激光雷達(dá)廠商發(fā)布新品的節(jié)點(diǎn),在今年CES 2025上,有超過30家激光雷達(dá)廠商參展。頭部的廠商,禾賽、速騰聚創(chuàng)、Seyond都推出了新產(chǎn)品,另外國內(nèi)多家
    的頭像 發(fā)表于 01-12 09:08 ?2077次閱讀
    CES 2025<b class='flag-5'>激光雷達(dá)</b>觀察:“千線”<b class='flag-5'>激光雷達(dá)</b>亮相,頭部廠商布局具身智能

    激光雷達(dá)調(diào)研紀(jì)要

    、長安已跟上,廣汽、上汽等后續(xù)也可能加入,但具體配置情況因各車企方案而異。 不同級別自動駕駛配置差異: L3級自動駕駛因需安全冗余,會配備多顆激光雷達(dá)以實(shí)現(xiàn)360度或270度覆蓋,一般應(yīng)用于30萬以上車型;L2+車型通常只配備一個(gè)低成本前
    的頭像 發(fā)表于 04-17 16:54 ?238次閱讀

    激光雷達(dá)領(lǐng)域的新秀利器—SPAD23

    分析在激光雷達(dá)系統(tǒng)中的關(guān)鍵應(yīng)用以及在激光雷達(dá)系統(tǒng)中核心器件的技術(shù)特性
    的頭像 發(fā)表于 01-23 14:35 ?541次閱讀
    <b class='flag-5'>激光雷達(dá)</b>領(lǐng)域的新秀利器—SPAD23

    禾賽科技獲東風(fēng)汽車多個(gè)品牌激光雷達(dá)獨(dú)家量產(chǎn)定點(diǎn)

    近日,全球激光雷達(dá)行業(yè)的領(lǐng)軍企業(yè)禾賽科技(納斯達(dá)克:HSAI)宣布了一項(xiàng)重要合作成果,成功獲得東風(fēng)汽車集團(tuán)旗下多個(gè)品牌、多款車型的激光雷達(dá)獨(dú)家量產(chǎn)定點(diǎn)。這一合作標(biāo)志著禾賽科技在激光雷達(dá)
    的頭像 發(fā)表于 01-22 14:59 ?822次閱讀

    一則消息引爆激光雷達(dá)行業(yè)!特斯拉竟然在自研激光雷達(dá)

    電子發(fā)燒友網(wǎng)報(bào)道(文/梁浩斌)一則消息引爆激光雷達(dá)行業(yè)?上周業(yè)界流傳的一份會議紀(jì)要稱,有自動駕駛專家透露,特斯拉已經(jīng)設(shè)計(jì)了自己的激光雷達(dá),并正在與大陸集團(tuán)合作,將自己開發(fā)的激光雷達(dá)技術(shù)集成到汽車系統(tǒng)
    的頭像 發(fā)表于 12-30 00:09 ?2018次閱讀

    一字線光斑激光雷達(dá),開拓創(chuàng)新應(yīng)用賽道?

    ? 電子發(fā)燒友網(wǎng)報(bào)道(文/梁浩斌)激光雷達(dá)根據(jù)用途的不同,一般投射出的光斑是單點(diǎn)或面陣,是由一個(gè)點(diǎn)光源或多個(gè)光源組成的面光源發(fā)出,比如,在掃地機(jī)器人上單點(diǎn)激光雷達(dá)就較為普遍,而近年推出市場
    的頭像 發(fā)表于 11-18 08:03 ?4754次閱讀
    一字線光斑<b class='flag-5'>激光雷達(dá)</b>,開拓創(chuàng)新應(yīng)用賽道?

    激光雷達(dá)會傷害眼睛嗎?

    隨著激光雷達(dá)日益普及,人們開始擔(dān)憂:這種發(fā)射激光的設(shè)備,對人眼的安全性如何?了解這個(gè)問題前,我們首先需要知道激光雷達(dá)和它發(fā)射的激光,到底是什么。
    的頭像 發(fā)表于 11-07 10:47 ?721次閱讀
    <b class='flag-5'>激光雷達(dá)</b>會傷害眼睛嗎?

    激光雷達(dá)的維護(hù)與故障排查技巧

    激光雷達(dá)(LiDAR,Light Detection and Ranging)是一種利用激光進(jìn)行距離測量和目標(biāo)識別的技術(shù)。它廣泛應(yīng)用于無人駕駛汽車、地理信息系統(tǒng)(GIS)、環(huán)境監(jiān)測、航空航天等領(lǐng)域
    的頭像 發(fā)表于 10-27 11:04 ?3343次閱讀

    激光雷達(dá)技術(shù)的基于深度學(xué)習(xí)的進(jìn)步

    信息。這使得激光雷達(dá)在自動駕駛、無人機(jī)、機(jī)器人等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。 二、深度學(xué)習(xí)技術(shù)的發(fā)展 深度學(xué)習(xí)是機(jī)器學(xué)習(xí)的一個(gè)分支,它通過模擬人腦的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)來處理和分析數(shù)據(jù)。近年來,深度學(xué)習(xí)技術(shù)在圖像識別、語音
    的頭像 發(fā)表于 10-27 10:57 ?952次閱讀

    激光雷達(dá)技術(shù)的發(fā)展趨勢

    激光雷達(dá)(LiDAR,Light Detection and Ranging)技術(shù)是一種通過發(fā)射激光脈沖并接收其反射來測量距離和速度的遙感技術(shù)。它在多個(gè)領(lǐng)域,如測繪、環(huán)境監(jiān)測、自動駕駛汽車和無人機(jī)等
    的頭像 發(fā)表于 10-27 10:44 ?1845次閱讀

    禾賽科技持續(xù)領(lǐng)跑全球激光雷達(dá)市場

    《報(bào)告》)。《報(bào)告》指出,禾賽在車載激光雷達(dá)市場摘得項(xiàng)全球第一:全球車載激光雷達(dá)市占率第一、全球ADAS市占率和搭載量雙項(xiàng)第一、全球自動駕駛激光雷達(dá)市占率第一,也成為了此領(lǐng)域唯一一
    的頭像 發(fā)表于 09-27 11:27 ?969次閱讀

    LIDAR激光雷達(dá)逆向建模能用到revit當(dāng)中嗎

    LIDAR激光雷達(dá)逆向建模是一種利用激光雷達(dá)技術(shù)獲取物體表面數(shù)據(jù),然后通過計(jì)算機(jī)軟件進(jìn)行建模的方法。在建筑行業(yè)中,這種方法可以用于建筑物的三維建模、結(jié)構(gòu)分析、施工模擬等。Revit是一專業(yè)的建筑
    的頭像 發(fā)表于 08-29 17:23 ?862次閱讀

    光學(xué)雷達(dá)激光雷達(dá)的區(qū)別是什么

    光學(xué)雷達(dá)激光雷達(dá)是兩種不同的遙感技術(shù),它們在原理、應(yīng)用、優(yōu)缺點(diǎn)等方面都存在一定的差異。以下是對光學(xué)雷達(dá)激光雷達(dá)的比較: 定義和原理 光學(xué)雷達(dá)
    的頭像 發(fā)表于 08-29 17:20 ?2890次閱讀

    一文看懂激光雷達(dá)

    ? ? 文章大綱 城市 NOA 成競爭高地,政策助力高階智能駕駛加速落地 成本下探+智駕升級,2030年激光雷達(dá)市場規(guī)模有望超萬億 ? ????·城市 NOA面臨工況復(fù)雜問題,激光雷達(dá)為“優(yōu)選
    的頭像 發(fā)表于 06-27 08:42 ?1225次閱讀
    一文看懂<b class='flag-5'>激光雷達(dá)</b>

    商用激光雷達(dá)產(chǎn)品InnovizOne有什么獨(dú)特之處

    Innoviz 是汽車行業(yè)的知名激光雷達(dá)制造商,率先開創(chuàng)了激光雷達(dá)感知技術(shù)。結(jié)合攝像頭和雷達(dá)等其他傳感器,Innoviz 能實(shí)現(xiàn)真正可脫手、解放雙眼的自動駕駛體驗(yàn)。安森美 (onsemi)與 Innoviz 合作,助其推出了首
    的頭像 發(fā)表于 06-17 09:46 ?1140次閱讀
    主站蜘蛛池模板: 国模久久| 丁香在线视频 | 色一乱一伦一区一直爽 | 亚洲аv电影天堂网 | 天天爱夜夜操 | 97天天干| 婷婷丁香激情 | 性xxxfreexxxx性欧美 | 全部免费a级毛片 | 久草资源在线播放 | 欧美乱乱| 欧美无遮挡国产欧美另类 | 亚洲伊人久久大香线蕉影院 | 国产精品成人va在线观看入口 | 成人激情在线 | 一级大片免费观看 | 男人一级片 | 九九热国产在线 | 涩涩高清无乱码在线观看 | 老头天天吃我奶躁我的动图 | 色男人的天堂 | 88av视频在线观看 | 国产亚洲精品久久久极品美女 | 午夜免费视频观看 | 日本五十交尾在线观看 | 国产网站免费视频 | 久久国产精品系列 | 手机看片1024免费视频 | 天天曰天天干天天操 | 天天爽夜爽免费精品视频 | 轻点灬大ji巴太粗太长了啊h | 久操视频在线免费观看 | 欧美色婷婷 | 九九热免费在线观看 | videosgratis欧美另类老太 | 天堂在线网站 | 国模吧双双大尺度炮交gogo | 免费特黄一区二区三区视频一 | 久久精品视频免费观看 | 久久成人国产 | 精品欧美小视频在线观看 |