減速器、伺服電機(jī)與控制器被認(rèn)為是機(jī)器人三大核心零部件，也是制約我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的主要瓶頸。

貿(mào)易統(tǒng)計(jì)顯示，日本1月的工業(yè)機(jī)器人出口為1萬(wàn)3249臺(tái)，比上年同月增加54％。在最先控制住新冠疫情并實(shí)現(xiàn)經(jīng)濟(jì)復(fù)蘇的中國(guó)，設(shè)備投資恢復(fù)，工業(yè)機(jī)器人需求也正在回暖。

精密減速器廠商日本哈默納科的中長(zhǎng)期增長(zhǎng)前景正在浮現(xiàn)。工業(yè)用小型機(jī)器人已進(jìn)入食品制造、醫(yī)療和物流等領(lǐng)域。哈默納科在用于可搬重量10公斤以下機(jī)器人的減速器領(lǐng)域掌握8成份額，對(duì)于哈默納科來(lái)說(shuō)，良機(jī)已經(jīng)到來(lái)，但在其背后，正在傳來(lái)不斷追趕的中國(guó)企業(yè)的腳步聲。

國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人經(jīng)歷了近20年的高速增長(zhǎng)后開(kāi)始放緩，但基于國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人密度依然偏低、高端制造未來(lái)需求依然巨大等因素，國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)依然可觀。

從產(chǎn)業(yè)鏈來(lái)看，工業(yè)機(jī)器人分為上游、中游、下游以及下游應(yīng)用（客戶端）。上游主要包括工業(yè)機(jī)器人的原材料如鑄鐵、鋁合金、不銹鋼等以及核心零部件如減速器、伺服系統(tǒng)、控制器；中游主要是本體制造商，如機(jī)械手臂、底座等，包括工業(yè)機(jī)器人本體以及系統(tǒng)集成商，包括單項(xiàng)系統(tǒng)集成商和綜合系統(tǒng)集成商；下游則主要是應(yīng)用領(lǐng)域如汽車(chē)工業(yè)、紡織工業(yè)、食品工業(yè)等。

減速器占據(jù)最大成本份額

減速器、伺服電機(jī)與控制器被認(rèn)為是機(jī)器人三大核心零部件，也是制約我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的主要瓶頸。整體來(lái)看，工業(yè)機(jī)器人的總體成本中，核心零部件的比例接近于70%，其中減速器占據(jù)最大的比重，為32%；其余伺服電機(jī)和控制器占比分別為22%和12%。

減速器被外國(guó)廠商壟斷

聚焦到減速器來(lái)看，減速器主要用于傳導(dǎo)伺服電機(jī)的動(dòng)力，調(diào)整速度和扭矩，以便更精確地控制機(jī)器人動(dòng)作。目前世界上最大的減速器生產(chǎn)廠家是日本納博特斯克精密機(jī)械公司，該公司是世界上處于優(yōu)勢(shì)地位的專(zhuān)業(yè)的機(jī)器人用精密擺線針輪減速機(jī)制造商，其核心產(chǎn)品為精密減速機(jī)RV系列。早在二十世紀(jì)八十年代早期，應(yīng)世界主要機(jī)器人制造商要求，納博特斯克就將已經(jīng)在挖掘機(jī)行業(yè)成功使用的RV減速機(jī)的精準(zhǔn)可靠設(shè)計(jì)，調(diào)整到要求嚴(yán)格的機(jī)器人制造行業(yè)中使用。目前中國(guó)減速器市場(chǎng)中，納博特斯克占比達(dá)60%之多。

技術(shù)差距較大

從具體技術(shù)來(lái)看，減速器屬于純機(jī)械精密部件，材料、熱處理工藝和高精度加工機(jī)床缺一不可，核心難點(diǎn)在于背后龐大的配套工業(yè)體系。目前，我國(guó)減速器研究起步較晚，技術(shù)落后于日本，嚴(yán)重依賴進(jìn)口。與日本諧波減速器產(chǎn)品相比，國(guó)內(nèi)諧波減速器廠商蘇州綠的、來(lái)福諧波所產(chǎn)生的諧波減速器產(chǎn)品價(jià)格要低50%左右。例如：來(lái)福諧波的產(chǎn)品單價(jià)在2000元左右，日本產(chǎn)品價(jià)格約在4000元左右。

此外，與國(guó)外產(chǎn)品相比，國(guó)內(nèi)企業(yè)目前生產(chǎn)的諧波減速器傳動(dòng)精度、扭矩剛度、精度等與國(guó)外企業(yè)仍有差距。

哈默納科涉足的“波動(dòng)齒輪”減速器適合機(jī)器人結(jié)構(gòu)的小型化，而協(xié)作機(jī)器人的市場(chǎng)擴(kuò)大也有望推動(dòng)該公司的利潤(rùn)增長(zhǎng)。

哈默納科的股價(jià)在2020年底創(chuàng)出了上市以來(lái)的高價(jià)，但從長(zhǎng)期看，競(jìng)爭(zhēng)企業(yè)的崛起有可能構(gòu)成威脅。2014年啟動(dòng)減速器的商業(yè)生產(chǎn)的中國(guó)企業(yè)綠的諧波傳動(dòng)科技（leaderdrive，以下簡(jiǎn)稱(chēng)：綠的諧波）2020年的銷(xiāo)售額同比增長(zhǎng)16%，達(dá)到36億日元，總市值也上升至1800億日元。

國(guó)產(chǎn)企業(yè)奮力追趕

不過(guò)值得注意的是，雖然目前技術(shù)與國(guó)外仍有差距，但國(guó)內(nèi)企業(yè)在不斷地尋求突破。國(guó)產(chǎn)企業(yè)經(jīng)過(guò)多年積累和技術(shù)沉淀，已經(jīng)逐步獲得國(guó)際市場(chǎng)認(rèn)可，產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力及銷(xiāo)售量持續(xù)提升。在減速器方面，目前國(guó)內(nèi)能夠量產(chǎn)并規(guī)模出貨的有上海機(jī)電、中大力德、雙環(huán)傳動(dòng)、秦川機(jī)床（均是2018年規(guī)模出貨）等。

在國(guó)內(nèi)龍頭企業(yè)和政府的共同努力下，我國(guó)減速器在標(biāo)準(zhǔn)化建設(shè)上取得了一定的突破。2014年5月，國(guó)家質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)檢疫總局、國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)便發(fā)布并實(shí)施了《機(jī)器人用諧波齒輪減速器》國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。該標(biāo)準(zhǔn)基本涵蓋了機(jī)器人用諧波齒輪減速器分類(lèi)原則、技術(shù)要求、性能指標(biāo)、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則和包裝、運(yùn)輸、儲(chǔ)存等方面的內(nèi)容，對(duì)諧波減速器的技術(shù)指標(biāo)以及相應(yīng)的技術(shù)內(nèi)容進(jìn)行詳細(xì)規(guī)范。同時(shí)在2018年中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)大會(huì)上，由秦川集團(tuán)負(fù)責(zé)起草的《機(jī)器人用精密擺線行星齒輪減速器》標(biāo)準(zhǔn)也正式發(fā)布，并于2019年1月1日起實(shí)施。

2020年8月27日，綠的諧波登陸科創(chuàng)板，開(kāi)盤(pán)價(jià)為65元，較發(fā)行價(jià)上漲85.4%。截至目前，其股價(jià)為75.1元，市值超90億元。

綠的諧波主營(yíng)業(yè)務(wù)為精密傳動(dòng)裝置研發(fā)、設(shè)計(jì)、生產(chǎn)和銷(xiāo)售，公司核心產(chǎn)品是精密諧波減速器，其最大的下游應(yīng)用領(lǐng)域便為工業(yè)機(jī)器人。

從早期做精密儀器代工，到2013年量產(chǎn)國(guó)內(nèi)首臺(tái)諧波減速器，綠的諧波從一家小的機(jī)械加工廠逐漸成長(zhǎng)為給ABB、通用電氣等國(guó)際高端裝備制造商供貨的優(yōu)秀企業(yè)，全球出貨量?jī)H次于日本哈默納科，國(guó)內(nèi)市場(chǎng)份額則達(dá)到70%以上。2017年至2019年，綠的諧波海外收入從3577萬(wàn)增至5748萬(wàn)，年均復(fù)合增長(zhǎng)26.78%，遠(yuǎn)超其營(yíng)收2.86%的年均復(fù)合增速。

其他像在工業(yè)機(jī)器人深耕多年的新松機(jī)器人、新時(shí)達(dá)以及登陸科創(chuàng)板的系統(tǒng)集成商瑞松科技等，近年來(lái)也不斷發(fā)展，國(guó)產(chǎn)自主品牌競(jìng)爭(zhēng)力逐步提升。

中國(guó)正處于制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)的歷史機(jī)遇期，半導(dǎo)體、消費(fèi)電子、新能源等高端制造業(yè)產(chǎn)能穩(wěn)步擴(kuò)張，自動(dòng)化、智能化生產(chǎn)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的多元化需求將提高中國(guó)制造業(yè)整體工業(yè)機(jī)器人密度，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)有望進(jìn)一步擴(kuò)容。激烈的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)將會(huì)促使企業(yè)加快提高生產(chǎn)自動(dòng)化程度，各行各業(yè)的工業(yè)企業(yè)必將通過(guò)大量運(yùn)用自動(dòng)化、智能化裝備，來(lái)提高生產(chǎn)效率和市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。

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