諧波減速器： 人形機(jī)器人旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器的核心部件

減速器主要可分為諧波減速器 、行星減速器和 RV 減速器 。其中諧波減速器特點(diǎn)為負(fù)載小 、精度高 、結(jié)構(gòu)緊湊，主要用 于小負(fù)載六軸 、小負(fù)載 SCARA 及協(xié)作機(jī)器人 ，且是目前人形機(jī)器人減速器的主流方案;RV 減速器體積大 、 重量高 、 高負(fù)載能力 、 高剛度 ， 主要用于重負(fù)載機(jī)器人;行星減速器體積小 、 高剛度 、 抗沖擊能力強(qiáng) ， 廣泛用于航空航天 、 機(jī)器人 、 汽車 、 紡織等工業(yè)領(lǐng)域。人形機(jī)器人選用諧波減速機(jī)主要有兩點(diǎn)核心因素。1)體積小，重量輕，價(jià)格低：Optimus 全身 28 個(gè)旋轉(zhuǎn)+直線執(zhí)行器 ， 空間有限要求減速器體積盡量小; 此外人形機(jī)器人減重和降本是未來發(fā)展的核心 方向 。2)傳動(dòng)效率高：減速機(jī)若傳動(dòng)效率過低 ， 則能量在傳動(dòng)過程中轉(zhuǎn)化為熱能 ，會(huì)導(dǎo)致發(fā)熱嚴(yán)重。

現(xiàn)實(shí)應(yīng)用： 諧波減速器應(yīng)用于人形機(jī)器人領(lǐng)域存在四大難點(diǎn)

目前諧波減速器應(yīng)用在人形機(jī)器人領(lǐng)域仍然存在四大應(yīng)用難點(diǎn)：1)棘輪現(xiàn)象：當(dāng)施加過大的扭矩時(shí) ， 可能導(dǎo)致鋼輪和柔輪齒無法正確嚙合 ，這種現(xiàn)象會(huì)導(dǎo)致過度振動(dòng) 、加速磨損 ;2)共振現(xiàn)象：諧波驅(qū)動(dòng)器中的主要振動(dòng)源來自于柔輪的連續(xù) 變形 ，人形機(jī)器人雙手需同時(shí)運(yùn)動(dòng) ，若產(chǎn)生共振現(xiàn)象 ，會(huì)導(dǎo)致兩手抖動(dòng) ;3)減重任務(wù)：對(duì)于人形機(jī)器人來講諧波減速器 目前重量仍然較高 ，未來如何減重成為重要課題;4)量產(chǎn)難點(diǎn)：諧波柔輪和鋼輪裝配需要依靠經(jīng)驗(yàn)豐富的人工 ，人工不足可能成為限制擴(kuò)產(chǎn)的因素。

競(jìng)爭(zhēng)格局： 看好國(guó)產(chǎn)龍頭在人形機(jī)器人量產(chǎn)浪潮下充分受益

競(jìng)爭(zhēng)格局方面 ，哈默納科系全球龍頭 ，技術(shù)和產(chǎn)能全球第 一; 綠的諧波作為國(guó)產(chǎn)諧波龍頭 ，率先打破海外壟斷 。根據(jù)工鏈會(huì)數(shù)據(jù)，2022年哈默納科和綠的諧波市占率分別達(dá)38%和26% ， 分別排名第一第二 。但哈默納科擴(kuò)產(chǎn)速度較慢，人形機(jī)器人量產(chǎn)浪潮下產(chǎn)能不足可能成為其掣肘因素。2018年哈默納科產(chǎn)能 6.9萬臺(tái)/月( 83 萬臺(tái)/年) ，計(jì)劃 2021 年產(chǎn)能擴(kuò)充至28萬臺(tái)/月( 336 萬臺(tái)/年) 。 實(shí)際到 2023 年哈默納科產(chǎn)能僅擴(kuò)充到 16.5 萬臺(tái)/月(198萬臺(tái)/ 年) ，遠(yuǎn)期擴(kuò)產(chǎn) 目標(biāo) 28 萬 臺(tái)/月( 336 萬臺(tái)/年) 的 目標(biāo)多次推遲 。 綠的諧波 是除哈默納科外唯一證明 自 身 具備大規(guī)模擴(kuò)產(chǎn)能力的諧波企業(yè)。2023年綠的諧波發(fā)布定增擬募資 20.27 億元用于新一代精密傳動(dòng)裝置智能制造項(xiàng)目，項(xiàng)目建成達(dá)產(chǎn)后 ，公司將新增新一代諧波減速器100 萬臺(tái) 、機(jī)電一體化產(chǎn)品 20 萬臺(tái)的年產(chǎn)能 。Optimus 量產(chǎn)有降本需求 ，產(chǎn)業(yè)鏈向中國(guó)轉(zhuǎn)移背景下看好國(guó)產(chǎn)諧波搶占份額。

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綠的諧波( 688017)：蘇州綠的諧波傳動(dòng)科技股份有限公司是一家專業(yè)從事精密傳動(dòng)裝置研發(fā) 、設(shè)計(jì)和生產(chǎn)的高新技術(shù)企業(yè) ，成立于2011年1月13日 ，總部位于蘇州市吳中區(qū)木槎鎮(zhèn)堯峰西路68號(hào) 。公司自 2003 年開始核心團(tuán)隊(duì)從事機(jī)器人用精密諧波減速器理論基礎(chǔ)的研究 ，深耕諧波傳動(dòng)領(lǐng)域近 20 年 。2020年8月28日 ，公司在上海證券交易所科創(chuàng)板上市 ，股票代碼為 688017。

綠的諧波的主要產(chǎn)品包括諧波減速器及精密零部件 、機(jī)電一體化產(chǎn)品、 智能自動(dòng)化裝備等 。諧波減速器是機(jī)器人三大核心零部件之一 ，公司諧波減速器產(chǎn)品包括 LCS、LHS、N 系列和Y系列等多個(gè)系列類型 ，其中 Y 系列產(chǎn)品采用全新的結(jié)構(gòu)和齒形設(shè)計(jì) ，技術(shù)達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平 。機(jī)電一體化執(zhí)行器產(chǎn)品則是將伺服系統(tǒng) 、諧波減速器 、傳感器集成模塊 ，為客戶提供更為標(biāo)準(zhǔn)化的解決方案。

公司在國(guó)內(nèi)率先實(shí)現(xiàn)了諧波減速器的工業(yè)化生產(chǎn)和規(guī)模化應(yīng)用，打破了國(guó)際品牌在國(guó)內(nèi)機(jī)器人諧波減速器領(lǐng)域的壟斷 。近年來 ，公司通過自主創(chuàng)新和自主研發(fā) ，發(fā)展完善了新一代諧波嚙合“ P齒形 ”設(shè)計(jì)理論體系 、新一代三次諧波技術(shù) 、齒廓修形優(yōu)化技術(shù)等核心技術(shù) ，達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平。

參考資料：20250116-東吳證券 -機(jī)械設(shè)備行業(yè)點(diǎn)評(píng)報(bào)告： 諧波減速器為人形機(jī)器人核心部件， 看好國(guó)產(chǎn)諧波廠商充分受益

免責(zé)聲明：以上信息出自匯陽研究部，內(nèi)容不做具體操作指導(dǎo)，客戶亦不應(yīng)將其作為投資決策的唯一參考因素。據(jù)此買入，責(zé)任自負(fù)，股市有風(fēng)險(xiǎn)，投資需謹(jǐn)慎。

審核編輯 黃宇