在高等級自動駕駛開發(fā)中，仿真測試的重要性越發(fā)顯現(xiàn)。2020-2021年，無論是國外還是國內(nèi)企業(yè)，都在加緊自動駕駛仿真領(lǐng)域的布局。

國外仿真巨頭致力打造閉環(huán)仿真平臺，構(gòu)建行業(yè)壁壘

從工業(yè)仿真向自動駕駛仿真這一細(xì)分市場挺進(jìn)的過程中，Ansys、西門子等巨頭通過不斷的收購、合作和技術(shù)開發(fā)，對自動駕駛仿真的各個模塊進(jìn)行補(bǔ)齊短板，強(qiáng)化仿真平臺閉環(huán)，構(gòu)建行業(yè)壁壘。目前，國外頭部企業(yè)的布局已涵蓋到80%以上仿真板塊，并正在持續(xù)更新。

2020-2021年，國外頭部仿真企業(yè)更新優(yōu)化的板塊主要有：

01

支持?jǐn)z像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等更多傳感器模型

Ansys：增加攝像頭、激光雷達(dá)和毫米波雷達(dá)的統(tǒng)一仿真

2020年2月，Ansys與FLIR System達(dá)成合作，在其駕駛模擬器中加入FLIR的熱傳感器，以實(shí)現(xiàn)對熱攝像頭設(shè)計(jì)的建模、測試和驗(yàn)證，優(yōu)化基于熱攝像頭的AEB、行人檢測等功能。

2021年1月，Ansys在最新發(fā)布的2021 R1版本中新增以下功能：新增Sensor Viewer，可以幫助實(shí)現(xiàn)傳感器探測真值信息的3D可視化輸出；新增Ansys VRX Sensor Simulator模塊，可以直接在Ansys VRX Driving Simulator平臺實(shí)現(xiàn)攝像頭，激光雷達(dá)和毫米波雷達(dá)仿真；最新集成的全物理毫米波雷達(dá)GPU加速仿真幫助加速仿真實(shí)現(xiàn)。

西門子：增強(qiáng)激光雷達(dá)仿真

2020年9月，西門子與固態(tài)激光雷達(dá)供應(yīng)商XenomatiX合作，在其仿真軟件Prescan中增加了一個通用的、基于物理的激光雷達(dá)仿真模型，通過和XenomatiX的實(shí)際路測數(shù)據(jù)對比，實(shí)現(xiàn)仿真模型的微調(diào)與優(yōu)化。

目前西門子Prescan平臺的激光雷達(dá)模型，已能夠精確描述材料的所有光學(xué)特性，包括表面形狀、反射特性、材質(zhì)屬性、結(jié)構(gòu)。

CARLA：升級LIDAR傳感器

2020年9月，CARLA發(fā)布的0.9.10版本，對激光雷達(dá)傳感器進(jìn)行升級，全新的基于語義的LIDAR傳感器可提供有關(guān)周圍環(huán)境的更多信息。

02

擴(kuò)展云端仿真

云計(jì)算能力可以支持大規(guī)模仿真構(gòu)建，覆蓋海量駕駛場景，實(shí)現(xiàn)高并發(fā)運(yùn)行測試，加快仿真運(yùn)行速度。因此云端大規(guī)模并行加速是自動駕駛仿真測試平臺必備核心能力之一。目前，自動駕駛行業(yè)普遍選擇微軟Azure作為云端仿真合作伙伴。

例如：

2020年10月，Ansys通過與微軟合作，將Ansys VRXPERIENCE在Azure上運(yùn)行，提高可擴(kuò)展性，為雙方客戶提供云端自動駕駛汽車仿真功能。

2020年12月，AirSim版本更新，增加AirSim在Azure上的開發(fā)環(huán)境部署文檔，支持云端仿真。

此外，西門子PreScan實(shí)現(xiàn)了跟微軟Azure、亞馬遜AWS的兼容，以及國內(nèi)一些云服務(wù)商、云平臺的兼容。

03

聯(lián)合仿真成為重點(diǎn)發(fā)展方向

不同的仿真平臺在仿真模塊上側(cè)重點(diǎn)不同，比如有專注于車輛動力學(xué)仿真的Carsim、CarMaker、VI-Grade、VeDYNA等，專注于交通流仿真的Vissim、SUMO等。2020-2021年，越來越多方案商開放軟件接口，和其他解決方案進(jìn)行聯(lián)合仿真。

2020年1月，Prescan發(fā)布的新版本中支持大規(guī)模交通流的生成，該功能由Aimsun插件和PTV Vissim插件提供支持。其中Aimsun插件可以支持同步Aimsun的微觀交通原始場景；Vissim插件可以在TASS PreScan軟件和PTV Vissim軟件之間進(jìn)行協(xié)同仿真和數(shù)據(jù)傳輸。

2020年4月，CARLA發(fā)布的0.9.9版本，可實(shí)現(xiàn)和SUMO的協(xié)同仿真，在該模式下，一個模擬器中發(fā)生的動作或事件會自動傳播到另一個模擬器中。

2020年12月，CARLA發(fā)布的0.9.11，可實(shí)現(xiàn)和CarSim的協(xié)同仿真，使用戶能夠創(chuàng)建CarSim車輛，并控制包括懸架系統(tǒng)、輪胎等在內(nèi)的數(shù)十個參數(shù)。

2021年1月，Mechanical Simulation 發(fā)布 的CarSim 2021.0版本，一大亮點(diǎn)就是擴(kuò)展第三方軟件支持。未來其將繼續(xù)開放與Epic Games、NVIDIA、atlatec、Foretellix、monoDrive、Siemens和CARLA等技術(shù)合作伙伴的第三方軟件接口。

國內(nèi)企業(yè)從場景入手，拿下自動駕駛仿真門票

自動駕駛系統(tǒng)能處理的場景覆蓋范圍越大，自動駕駛汽車可行駛的區(qū)域就越廣。隨著自動駕駛功能升級，從L1→L4/L5的升級迭代過程中，需要測試與驗(yàn)證的場景數(shù)量呈幾何級增加，場景庫的搭建成為仿真產(chǎn)業(yè)鏈中至關(guān)重要的一環(huán)。

目前，國內(nèi)騰訊、中汽中心、中國汽研、百度、51World等公司均建立了自己的自動駕駛仿真場景庫。

騰訊：可覆蓋99%以上自動駕駛汽車模擬場景

基于強(qiáng)大的游戲引擎能力，騰訊自動駕駛仿真平臺TAD Sim在場景的真實(shí)度和精度上表現(xiàn)優(yōu)秀。其次，其場景生成系統(tǒng)能夠基于2000類邏輯場景衍生出2000萬個虛擬場景，覆蓋99%以上的自動駕駛汽車模擬場景。

2020年6月，騰訊發(fā)布TAD Sim2.0版本。在場景層面，與1.0相比，新版本打破了真實(shí)數(shù)據(jù)和虛擬數(shù)據(jù)間的壁壘，用戶可根據(jù)自動駕駛測試的需求，結(jié)合路采的交通流數(shù)據(jù)，形成虛實(shí)一體的測試場景。

但騰訊不會停留于自動駕駛，其更深一步的布局是：進(jìn)一步開放自身的能力，構(gòu)建虛擬孿生城市，助力智慧城市和智慧交通。具體的做法是，將其游戲技術(shù)、云技術(shù)、仿真技術(shù)融合起來，打造一個虛擬孿生平臺，實(shí)現(xiàn)真實(shí)世界和虛擬世界的映射，并在虛擬世界自我學(xué)習(xí)和更新，未來還將實(shí)現(xiàn)迭代、預(yù)測、決策等能力。

中汽中心：增加AD Scenario場景生成器，擴(kuò)大內(nèi)置場景庫至4千個

中汽中心自研仿真平臺AD Chauffeur內(nèi)置場景庫涵蓋自然駕駛場景、標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)場景、CIDAS危險事故場景以及經(jīng)驗(yàn)重組場景等。

2020年9月，中汽中心發(fā)布的AD Chauffeur 2.0版本中，加入AD Scenario場景生成器，可以解決場景構(gòu)建、多源數(shù)據(jù)格式轉(zhuǎn)化OpenSCENARIO、邏輯場景拼接及重組等行業(yè)斷點(diǎn)問題，為場景生成提供重要支撐。同時，其擴(kuò)大內(nèi)置場景庫至4千個，滿足用戶開箱即用的需求。

中國汽研：新增典型事故場景、自動駕駛事故場景、預(yù)期功能安全場景

2020年12月，中國汽研發(fā)布“i-VISTA中國典型駕駛場景庫V3.0”，在上一版本的自然駕駛場景、標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)場景、經(jīng)驗(yàn)場景及少量事故場景基礎(chǔ)上，新增了典型事故場景、自動駕駛事故場景、預(yù)期功能安全場景，支持自動駕駛仿真測試評價，可應(yīng)用于MIL、SIL、HIL等仿真系統(tǒng)。

圖：中國汽研i-VISTA中國典型駕駛場景庫V3.0

除了上述企業(yè)，百度依托Apollo技術(shù)優(yōu)勢建立了仿真場景庫；51World發(fā)布的“城市級全要素場景自動化平臺AES2021”在場景覆蓋度和精度上實(shí)現(xiàn)提升。

總體來看，中國目前在場景庫建設(shè)上仍處于各自為戰(zhàn)的局面，面臨著場景數(shù)據(jù)不一致，自動駕駛仿真測試評價、認(rèn)證體系難以建立等難題。因此場景庫的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)立也成為目前仿真領(lǐng)域關(guān)注點(diǎn)之一。

原文標(biāo)題：自動駕駛仿真研究：國外巨頭打造閉環(huán)仿真平臺，國內(nèi)企業(yè)側(cè)重場景庫建設(shè)

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