電子發燒友網報道（文/李彎彎）日前，仙途智能Autowise.ai宣布完成2億元人民幣B2輪融資，由杉杉創投、歐普資本、老股東天奇資本與創始人黃超參與投資。

仙途智能是一家以人工智能和自動駕駛技術的研發及應用為核心業務的企業，成立于2017年8月。該公司率先將自動駕駛技術應用到城市環衛領域。

目前，仙途智能在全球范圍內擁有150余輛自動駕駛清掃車，車輛已在瑞士、德國、美國及中國上海、北京、廣州、鄭州、南京、合肥、唐山等全球20多座城市實現多場景商業落地。

環衛是自動駕駛快速落地的理想場景，因為環衛車輛行駛速度低（約5-10km/h）、硬件要求低、行駛路線重復固定、不需過分考慮車輛舒適度、人機交互相對簡單，自動駕駛環衛車最適合道路清掃和垃圾清運兩個環節。

對于自動駕駛技術來說，環衛領域具有較大的潛在市場。2022年到2030年，也將會是自動駕駛環衛車處于從試運營至規模化運營的關鍵時期，數量和市場規模都將迎來質的增長。

根據機構測算，2025年，中國自動駕駛環衛車的滲透率將達到5%，保有量達到30萬輛，自動駕駛環衛運營市場規模達到2700億元。

目前一些公司已經實現自動駕駛清掃車規模商業化應用，包括上文提到的仙途智能，以及酷哇機器人、于萬智駕等。

酷哇機器人專注于城市復雜場景下自動駕駛技術的研發和智能網聯城市服務的應用，是國內L4級別自動駕駛商用車領域頭部企業，精耕市政環衛和城配物流，已成功實現商業化。

該公司L4級別智能駕駛環衛專用車、城市配送車量以及Robo-Taxi數目超過千輛，全國20多個城市和地區開展常態化智慧環衛營運。

于萬智駕在2020年7月成立，研發智能環衛解決方案，包括L4級自動駕駛環衛車、無人駕駛機器人和智能環衛云控平臺，旗下有多種不同型號的無人駕駛清潔車和消殺車，其中包括可俐1號，可俐2號，可俐3號，可俐5號，消殺車L10、L31、X21。

就如上文所言，自動駕駛環衛車在硬件要求、行駛線路、車輛舒適度等各方面要求要低一些，不過它仍然包括感知模塊、定位模塊、規劃模塊、控制模塊這些重要部分。比如仙途智能的感知模塊，配置5種23個傳感器，可以實現視野360度無死角覆蓋。

從技術角度來看，自動駕駛清掃車應該具備自動緊急制動系統，即使用傳感器探測自動駕駛清掃車與物體、行人和周圍車輛的距離，在碰撞可能發生時，采取緊急制動。

從仙途智能官網的介紹來看，該公司的自動駕駛清掃車裝有防碰撞軟件，車載套件使用激光雷達、毫米波雷達和攝像頭采集到的數據來檢測清掃車與其他物體的距離，確定安全間距，防止碰撞發生。

具有交通信號燈識別功能，即在集成算法和車載攝像頭的輔助下，自動駕駛清掃車能夠識別交通信號燈，遇紅燈時停止，遇綠燈時行駛。

物體檢測，自動駕駛清掃車使用傳感器識別附近的人類、動物、靜止物體或移動物體，如果遇到障礙物，清掃車會自動調整路線，避免碰撞。

盲區檢測方面，利用安裝在車輛側方及后方的超聲波和雷達傳感器組成的冗余傳感器方案，BSD可以追蹤車輛前方、側方及鄰近車道的車輛，避免視覺盲區，保障行車安全。