后面準備抽時間把DR_CAN老師的卡爾曼濾波的視頻的筆記也會做一下整理。

主要還是心里有個執念，以前在做智能車比賽的時候，需要對六軸傳感器做濾波角度計算的。這部分代碼則只是將學長的代碼copy之后，并不懂其中的原理。

所以其中的一個目的：就是把筆記做完，再看看原來的代碼，那是曾經的熟悉且鞭辟近里。

卡爾曼濾波器

更像是觀測器，不是一般意義上的濾波器。

現實中的大量不確定性

不存在完美的數學模型

系統的擾動不可控，很難建模

測量的傳感器存在誤差

卡爾曼增益

qt的仿真：

老師用Excel做的圖，我用ctrlsim也做了一個簡單的仿真。

https://gitee.com/wang_chong_wei/CtrlSim

https://github.com/chongweiwang/CtrlSim

CtrlSim_TI_SMO觀測器

[現代控制理論]3-5_連續系統離散化

CtrlSim_電機控制。

審核編輯：劉清