在該章節中，我們將介紹如何創建FreeRTOS項目，并創建兩個線程：一個線程將讓Led每隔600ms閃爍一次，另外一個線程則讓串口每隔1.5s輸出一個打印。

10.1 創建FreeRTOS項目

在e2studio上點擊 File -> C/C++ Project 創建 Renesas RA C/C++ Project 。 接下來設置我們的項目名為 MyBoard 。

在接下來的配置中，我們定制開發我們的開發板，Board選擇“Custom User Board (Any Device) ”，Device選擇"R7FA6M4AF3CFB"，以及燒錄調試器的類型。下一步我們就選擇 Flat (Non-TrustZone) Project 。

接下來的操作系統類型，選擇 FreeRTOS (v10.4.6+fsp.4.1.0) 。

項目模板選擇 Bare Metal -Minimal

接下來，創建好的項目如下圖所示。

10.2 配置Led和串口硬件

接下來我們打開項目中的FSP配置文件，配置三個Led燈的引腳為GPIO模式，并分別配置它們的別名為LedRed(P400)、LedGreen(P404)、LedBlue(P415)。

• 通過 Symbolic Name 字段可以修改該GPIO的名稱為 LedRed，它將在IDE自動生成的文件 ra_cfg/fsp_cfg/bsp/bsp_pin_cfg.h 中定義；
• 通過 Mode 字段可以修改GPIO口的工作模式，它們將在IDE自動生成的文件 ra_gen/pin_data.c 中定義；

然后再配置使能外部晶振，并重新生成代碼。

接下來我們打開項目中的FSP配置文件，配置使能相應串口的Pin功能，并重新生成代碼。

接下來我們選擇 Stacks ， 點擊 "New Stack" -> "Connectivity" -> "UART(r_sci_uart)" 添加串口通信功能協議棧，并使用其默認配置即可。

10.3 FreeRTOS添加線程

如下圖所示，單擊窗格頂部的 “New Thread” 按鈕，添加兩個線程分別命名為 thread_led 和 thread_uart ，其它的保持默認配置即可，并重新生成代碼。

10.4 修改FreeRTOS源碼

修改 src/thread_led_entry.c 源文件，代碼如下。

#include "thread_led.h"

/* Led Thread entry function */
/* pvParameters contains TaskHandle_t */
void thread_led_entry(void *pvParameters)
{
    FSP_PARAMETER_NOT_USED (pvParameters);

    R_BSP_PinAccessEnable(); /* Enable access to the PFS registers. */

    /* TODO: add your own code here */
    while (1)
    {
        R_BSP_PinWrite(LedBlue, BSP_IO_LEVEL_HIGH);
        vTaskDelay (300);
        R_BSP_PinWrite(LedBlue, BSP_IO_LEVEL_LOW);
        vTaskDelay (300);
    }
}

修改 src/thread_uart_entry.c 源文件，代碼如下。

#include "thread_uart.h"

#define HELLO_MSG  "FreeRTOS is running on EK-RA6M4 Board!
"

/* UART Thread entry function */
/* pvParameters contains TaskHandle_t */
void thread_uart_entry(void *pvParameters)
{
    FSP_PARAMETER_NOT_USED (pvParameters);

    R_SCI_UART_Open(&g_uart0_ctrl, &g_uart0_cfg);

    /* TODO: add your own code here */
    while (1)
    {
        R_SCI_UART_Write(&g_uart0_ctrl, (uint8_t *)HELLO_MSG, strlen(HELLO_MSG));
        vTaskDelay (1500);
    }
}

10.5 編譯運行FreeRTOS

接下來編譯項目源碼并運行，這時候將會看待一個線程將讓藍色Led每隔600ms閃爍一次，另外一個線程則讓串口每隔1.5s打印如下信息。