WiFi視頻遙控履帶底盤實現移動功能
1. 功能描述
本文提供的示例所實現的功能為：用手機APP，通過WiFi通信遙控203號樣機實現移動，包括前進、停止、后退、原地左轉、原地右轉。
2. 電子硬件
在這個示例中，采用了以下硬件，請大家參考：
Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1擴展板、7.4V鋰電池、WiFi無線路由器、2510通信轉接板、USB攝像頭
本部分及后面的APP設置內容，可與 【U011】如何使用探索者通信模塊-WiFi無線路由器 一文對照閱讀，為樣機安裝WiFi無線路由器和攝像頭。
硬件連接步驟：
（1）在2510通信轉接板的4針接口上，按如圖方式插上3根杜邦線。
（2）杜邦線的另一端插接在WiFi模塊的串口針上。
（3）連接USB線。
（4）連接攝像頭。
（5）將整套裝置固定在樣機上（注意：圖中MEGA2560主控板部分與本文所述功能無關，請忽略）。
3. 示例程序
編程環境：Arduino 1.6.8
編寫下面的代碼（203_WiFi_Protocol.ino），并在主控板中燒錄（在燒錄程序時，需要將2510通信轉接板取下后再燒錄），使用手機控制機器人實現遠程監控控制。
|
/**************** wifi protocol ********************* 版權說明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 機器譜 2022-9-28 https://www.robotway.com/ 通信協議： * ff 00 00 00 ff 控制停止的WiFi通信協議 * ff 00 01 00 ff 控制前進的WiFi通信協議 * ff 00 02 00 ff 控制后退的WiFi通信協議 * ff 00 03 00 ff 控制左轉的WiFi通信協議 * ff 00 04 00 ff 控制右轉的WiFi通信協議 ****************************************************/
#include int moveDirection; // 1-forward, 2-backward, 3-left, 4-right, 5-stop int inputData[4]; //data from wifi
void setup() { Serial.begin(9600); }
void loop() { WiFi_Rescue_Robot(); }
void WiFi_Rescue_Robot() { WifiControl(); Move(moveDirection); }
void WifiControl() { //operate wheel if(inputData[0] == 0x00) { if(inputData[1] != moveDirection) { moveDirection = inputData[1]; } } }
void serialEvent() { static int i; static boolean revStart; while (Serial.available()) { //get data from wifi int inData = Serial.read(); if (inData == 0xff && !revStart) { revStart = true; } else if(revStart) { inputData[i] = inData; i++; if(i > 3) { if(inputData[3] == 0xff) { i = 0; revStart = false; } else { i = 0; revStart = false; } } } } }
void Move(int direction) { switch (direction) { case 0x01:MoveForward();break; case 0x02:MoveBackward();break; case 0x03:MoveLeft();break; case 0x04:MoveRight();break; case 0x05:MoveStop();break; default:MoveStop();break; } }
void MoveForward() { //motor_0 clockwise digitalWrite(5, LOW); digitalWrite(6, HIGH); //motor_1 clockwise digitalWrite(9, LOW); digitalWrite(10, HIGH); }
void MoveBackward() { //motor_0 clockwise digitalWrite(5, HIGH); digitalWrite(6, LOW); //motor_1 clockwise digitalWrite(9, HIGH); digitalWrite(10, LOW); }
void MoveRight() { //motor_0 clockwise digitalWrite(5, HIGH); digitalWrite(6, LOW); //motor_1 clockwise digitalWrite(9, LOW); digitalWrite(10, HIGH); }
void MoveLeft() { //motor_0 clockwise digitalWrite(5, LOW); digitalWrite(6, HIGH); //motor_1 clockwise digitalWrite(9, HIGH); digitalWrite(10, LOW); }
void MoveStop() { //motor_0 clockwise digitalWrite(5, HIGH); digitalWrite(6, HIGH); //motor_1 clockwise digitalWrite(9, HIGH); digitalWrite(10, HIGH); } |
4. 安卓手機APP配置及操作
（1）安裝WIFIRobot.apk到安卓手機內。
（2）打開主控板的開關啟動設備，并使用手機連接GL-AR150-xxx（xxx為隨機數字與字母）密碼：goodlife
（3）打開“WIFIROBOTS”APP。
（4）選擇設置（以V1.06版界面為例，你也可以安裝其他版本，設置方法相同）
（5）按照下圖所示進行參數配置，點擊確定
（6）手機屏幕上可以實時顯示攝像頭拍攝到的畫面，圖像顯示的分辨率可通過在電腦端調整WiFi分辨率進行設置。通過按鈕可以操作控制機器人運動。
5. 資料內容
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