在工業(yè)機(jī)器人的操作、編程和調(diào)試時坐標(biāo)系具有重要的意義。在機(jī)器人控制系統(tǒng)中定義了下列坐標(biāo)系：

ROBROOT

機(jī)器人足部坐標(biāo)系

固定位于機(jī)器人足部。

是機(jī)器人的原點(diǎn)。

是世界坐標(biāo)系的參照點(diǎn)。

WORLD

世界坐標(biāo)系

在供貨狀態(tài)下與ROBROOT坐標(biāo)系中一致。

可以從機(jī)器人足部 “ 向外移出 ”。

說明世界坐標(biāo)系在ROBROOT坐標(biāo)系中的位置。

此外，機(jī)器人系統(tǒng)為壁裝與吊頂安裝時使用。

BASE

基坐標(biāo)系

是一個可自由定義、用戶定制的坐標(biāo)系說明基坐標(biāo)在世界坐標(biāo)系中的位置。用于測量工件和裝置。位置在congfig.dat

例如：DECL FRAMEBASE_DATA[32]

BASE_DATA[1]={X 2497.67993,Y -82.7900009,Z 1138.84998,A90.0410004,B -0.0939999968,C -0.0610000007}

說明BASE1是相對world坐標(biāo)計算出來。

FLANGE

法蘭坐標(biāo)系

法蘭坐標(biāo)系固定位于機(jī)器人法蘭上。

原點(diǎn)為機(jī)器人法蘭中心。

是工具坐標(biāo)系的參照點(diǎn)。

TOOL

工具坐標(biāo)系

在默認(rèn)配置中，TOOL 坐標(biāo)系的原點(diǎn)在法蘭中心點(diǎn)上。（因而被稱作 FLANGE 坐標(biāo)系。）TOOL 坐標(biāo)系由用戶移入工具的工作點(diǎn)。

轉(zhuǎn)角 A 繞 Z 軸旋轉(zhuǎn) 轉(zhuǎn)角 B 繞 Y 軸旋轉(zhuǎn) 轉(zhuǎn)角 C 繞 X 軸旋轉(zhuǎn) $TOOL_DIRECTION 默認(rèn)情況下，在系統(tǒng)中將 X 方向確定為工具的作業(yè)方向。

可以通過系統(tǒng)變量 $TOOL_DIRECTION 更改作業(yè)方向。

該更改只基于樣條運(yùn)動。對于 LIN 和 CIRC 運(yùn)動，作業(yè)方向不更改地為 X 方向。

該更改適用于所有工具。無法為不同的工具確定不同的作業(yè)方向。

在目錄 KRCSteuMaDa 的文件 $CUSTOM.DAT 中將系統(tǒng)變量 $TOOL_DIRECTION 設(shè)定為所需的值。

可能的值：#X （默認(rèn)）; #Y; #Z 是一個可自由定義、用戶定制的坐標(biāo)系。

TOOL 坐標(biāo)系的原點(diǎn)被稱為 TCP - Tool Center Point，即工具中心點(diǎn)。

用于測量工具。

例如: 位置在congfig.dat :DECL FRAME TOOL_DATA[32]

TOOL_DATA[1]={X 33.7000008,Y -311.0,Z 304.0,A -90.0,B0.0,C -90.0}

說明tool1是相對法蘭坐標(biāo)計算出來。

例如機(jī)器人在執(zhí)行軌跡程序時,使用兩個坐標(biāo),1個tool ，1個BASE坐標(biāo)。

從Dat文件上看每個軌跡點(diǎn)分兩部分（在此以大眾標(biāo)準(zhǔn)為例）

1.使用工具號，使用BASE號，使用的速度，逼近，加速度，SPS提前出發(fā)時間 ，還有移動的類型 ：KLIN#GLUE_MOTION

DECL VW_MPARA_TYP P5_D = {TOOL_NO 1,BASE_NO 1,VB 30,VE 1,ACC 100,TRG_TIME0,MOVE_TYPE #GLUE_MOTION}

2.P5點(diǎn)的坐標(biāo)值

DECL E6POS P5 = {X 952.3254, Y 597.7797, Z 1142.121, A-18.13582, B 23.29328, C -30.74332, S 6, T 59 , E1 -0.001224949, E2 0.0, E30.0, E4 0.0, E5 0.0, E6 0.0}

在機(jī)器人移動過程中每個軌跡點(diǎn)的空間坐標(biāo)都是以機(jī)器人的BASE坐標(biāo)確定的，而它的姿態(tài)是通過TOOL坐標(biāo)換算`出來的 。

空間上機(jī)器人的XYZ坐標(biāo)是以BASE坐標(biāo)為零點(diǎn)計算出來的。

如果機(jī)器人移動到設(shè)定的BASE點(diǎn)時那么它該點(diǎn)的坐標(biāo)X，Y，Z，值都應(yīng)該是0。

那么為什么我們改變工具坐標(biāo)的XYZ后，軌跡點(diǎn)不能按照我們的意愿去偏移呢？

這是因為機(jī)器人算法的關(guān)系！C 4機(jī)器人的軌跡算法決定了偏移的坐標(biāo).

例如：如果你的工具在tooL坐標(biāo)的X方向上偏了10mm

我們通過KUKA計算器或著運(yùn)算程序可以得出：這個X向的偏差可以使工具坐標(biāo)的X偏移9.848,Y方向偏移1.736A旋轉(zhuǎn)10.0這就偏差的換算。

表面上是工具的X方向 偏差，但是如果你想消除這個偏差你需要改變TOOL坐標(biāo)的X，Y，和A來實現(xiàn)。

審核編輯：劉清