什么是編碼器

編碼器是一個機械與電子緊密結合的精密測量器件。它通過光電或電磁原理將一個機械的幾何位移量轉換為電子信號（電子脈沖或數據串）。這種電子信號通常需要連接到控制系統，控制系統經過計算可以得到測量的數據，以便進行下一步工作。

編碼器分類

按照工作原理編碼器可分為增量式和絕對式兩類。增量式編碼器是將位移轉換成周期性的電信號，再把這個電信號轉變成計數脈沖，用脈沖的個數表示位移的大小。絕對式編碼器的每一個位置對應一個確定的數字碼，因此它的示值只與測量的起始和終止位置有關，而與測量的中間過程無關。

按照檢測工作原理，又可以分為光電式和電磁式。

磁編碼器的特點：堅固、抗振動、灰塵、臟、潮濕；成本低；

光電編碼器的特點：高分辨率、精度更高、通孔軸套。

增量式

增量式編碼器通常有3個輸出口，分別為A相、B相、Z相輸出，A相與B相之間相互延遲1/4周期的脈沖輸出，根據延遲關系可以區別正反轉，而且通過取A相、B相的上升和下降沿可以進行2或4倍頻;Z相為單圈脈沖，即每圈發出一個脈沖。

增量測量法的光柵由周期性柵條組成。位置信息通過計算自某點開始的增量數（測量步距數）獲得。由于必須用絕對參考點確定位置值，因此圓光柵碼盤還有一個參考點軌。

絕對式

絕對式編碼器就是對應一圈，每個基準的角度發出一個唯一與該角度對應二進制的數值，通過外部記圈器件可以進行多個位置的記錄和測量。

編碼器通電時就可立即得到位置值并隨時供后續信號處理電子電路讀取。無需移動軸執行參考點回零操作。絕對位置信息來自圓光柵碼盤，它由一系列絕對碼組成。單獨的增量刻軌信號通過細分生成位置值，同時也能生成供選用的增量信號。

單圈編碼器的絕對位置值信息每轉一圈重復一次。多圈編碼器也能區分每圈的位置值。

圖 2 絕對式旋轉編碼器的圓盤光柵

編碼器工作原理

繞不開的格雷碼

為什么要用編碼器