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前言

最近有運動控制的學員問到這樣的問題，能不能通過Modbus協議，實現運動控制卡的數據讀取。

經過測試，切實可行。這里采用的是正運動的ECI1408板卡，其他品牌板卡可能不支持，具體咨詢供應商。

MOdbus協議

正運動控制器支持兩個存儲區，分別是0區和4區。

• 0區從地址10000開始與輸入 IN 口對應。
• 0區從地址20000開始與輸出 OUT 口對應。
• 4區從地址10000開始對應軸 DPOS 區間。
• 4區從地址11000開始對應軸 MPOS 區間。
• 4區從地址12000開始對應軸 VP_SPEED 區間。
• 4區從地址13000開始對應模擬量DA輸出區間。
• 4區從地址14000開始對應模擬量AD輸入區間。
• 對于其他參數，可以采用自定義存儲區0-7999來使用。

代碼測試

這里以讀取XYZ三軸的位置來進行測試。

• 建立連接

//Modbus通信對象
        private ModbusTcp modbusTcp = new ModbusTcp();

        //取消線程源
        private CancellationTokenSource cts;

        private void btn_Connect_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (modbusTcp.Connect(this.txt_IPAddress.Text, Convert.ToInt32(this.txt_Port.Text)))
            {
                //如果連接成功，開線程讀取
                cts = new CancellationTokenSource();

                Task.Run(() =>
                {
                    GetMotionData();
                }, cts.Token);
            }
            else
            {
                MessageBox.Show("運動控制卡連接失敗", "建立連接");
            }
        }

• 斷開連接

private void btn_DisConn_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            cts?.Cancel();
            modbusTcp.DisConnect();
        }

• 多線程讀取解析

private void GetMotionData()
        {
            while (!cts.IsCancellationRequested)
            {
                byte[] res = modbusTcp.ReadKeepReg(1, 10000, 6);
                this.Invoke(new Action(() =>
                {
                    if (res != null && res.Length == 12)
                    {
                        float[] values = FloatLib.GetFloatArrayFromByteArray(res, DataFormat.CDAB);
                        this.lbl_XAxis.Text = values[0].ToString();
                        this.lbl_YAxis.Text = values[1].ToString();
                        this.lbl_ZAxis.Text = values[2].ToString();
                    }
                }));
            }
        }

• 測試結果如下：

上位機軟件實時數據顯示：

測試軟件結果顯示：

整體總結

本案例主要是測試了基于Modbus協議來讀取運動控制卡的相關參數，這種情況主要用于第三方軟件需要運動控制系統的相關數據。同時，如果后續的運動控制項目，需要提供數據給其他軟件，可以將運動控制卡作為一個現成免費的ModbusTCP服務器，不僅可以傳遞運動控制參數，其他參數都可以實現傳遞。

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