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KUKA機器人電伺服焊鉗配置及力的建立過程V4.21

機器人及PLC自動化應(yīng)用 ? 來源:機器人及PLC自動化應(yīng)用 ? 2023-04-23 09:46 ? 次閱讀

可以通過目錄管理單獨添加SGB選件包中未包括的目錄元素。 必須添加目錄元素“ VW_SGB”。 通過文件插入合適的鉗子→目錄管理

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通過拖放將鉗子電機從目錄插入項目中。該名稱通常對應(yīng)于硬件上的名稱(請注意銘牌)

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根據(jù)配置,將鉗子懸掛在單元配置中的機器人法蘭上。

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機器人制鉗的電路如下:

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配置焊槍信號

必須配置來自焊槍的多個信號。雙擊鉗子并選擇中間顯示窗口中的選項卡“ServoGun”。

可以使用以下信號:更改:

外力傳感器激活:如果未使用KUKA力傳感器,則取下掛鉤

選擇鉗子類型:C槍或X槍

補償類型:如果使用氣動A補償,請選擇“空氣補償”,并在“PLC輸出”下為“補償氣缸1”配置正確的輸出指標。

輸入最大夾緊力

輸入最大消耗量

將VW焊接控制器插入WorkVisual項目

如果安裝了KOP,則焊接計時器位于目錄中的“選項”選項卡下。將相應(yīng)的焊接計時器拖放到項目中。

默認情況下,以下計時器可用,并且必須根據(jù)系統(tǒng)中可用的硬件使用:

大眾定時器:基于PSI6xxx.201專門設(shè)計的定時器大眾。

在此計時器中,EA已經(jīng)為項目中配置的第一個計時器預(yù)設(shè),不再需要調(diào)整。如果在一個項目中實施了多個計時器,則必須手動調(diào)整EA區(qū)域。

該定時器可用于所有具有符合大眾集團標準的接口的焊接定時器。

自定義計時器:客戶可用的“空”計時器。如果沒有使用前面描述的計時器,則必須由客戶配置自定義計時器。

焊接計時器不必明確連接,但必須設(shè)置在鉗子的相應(yīng)配置中,如本文檔的后續(xù)課程所示。

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然后必須將計時器分配給鉗子。雙擊鉗子并選擇中間顯示窗口中的ServoGun選項卡。通過選擇字段“焊接計時器索引”為所選鉗子選擇適當?shù)暮附佑嫊r器。

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Profinet的總線連接仍必須在總線結(jié)構(gòu)中進行配置。下圖顯示了整個項目結(jié)構(gòu)作為一個示例。根據(jù)所使用的組件,該結(jié)構(gòu)與此表示不同,僅用作指示。

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后臺進程-配置I/O

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在頂部菜單中選擇ServoGun編輯器

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-在ServoGun編輯器中向下滾動

-在菜單“PLC輸出后臺處理”中,配置輸出

上床項目

-如果在WoV中進行了所有必要的設(shè)置,則可以通過單擊相應(yīng)的按鈕生成代碼。成功生成代碼后(注意消息窗口),可以通過“安裝”按鈕將項目轉(zhuǎn)移到控制器

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成功安裝項目后,ServoGun選項也會安裝在控制器上,可以在“幫助”→“信息”→“注冊選項”下進行檢查。

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KUKA機器人組態(tài)電伺服焊鉗,使用軟件插件 "SERVOGUN.BASIC"

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電機驅(qū)動簡圖: X型焊鉗

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C型焊鉗

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KUKA機器人常用控制變量:

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焊接點: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s]P 軌跡點 ….. 2: SERVOZANGE 1 Schweissen Programmnummer= 99 Punktnummer=5154 FahrzeugTyp= 60 Offset= 1[1/10mm] TeachIn= Auto Ausgleich= MITTELBedingung=EIN …… VW_SGB_CONFIG_SPOT_CHECK(1,#EQUALIZING)--檢驗平衡類型是否正確 VW_SGB_SPOT_ADV(TRUE,#SG_PTP,P10,1,99,5154,60,1,TRUE,0,ServoGun[1].CompType,#MEDIUM,0,0,0)提前進行焊接控制器通訊檢測 PTPP10執(zhí)行軌跡點 $ADVANCE=3 VW_SGB_SPOT_MAIN(TRUE,#SG_PTP,P10,1,99,5154,60,1,TRUE,0,ServoGun[1].CompType,#MEDIUM,0,0,0)執(zhí)行夾緊焊接功能 TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-50 DOSPS_TRIG(12) PRIO=-1 執(zhí)行SPS程序 PTP P10執(zhí)行軌跡點

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KUKA機器人控制力函數(shù): ACTIVATE_FORCE_MODE((6+SG_ExtaxActive), FORCE, SGL_CalcPartPos(SG_CurrentCmd),SGEQ_AFM_ConstSpeedUser)

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力的建立確定過程:

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TeachIn= Auto:示教 ? Auto:自動:使用通過示教過程確定的工件厚度。 ? Manual:手動:必須以內(nèi)聯(lián)形式指定工件厚度 Ausgleich= MITTEL 平衡控制 OFF:無平衡控制 SCHWACH弱:對于即使很小的力(手力)也能彎曲超過3 mm的柔軟工件。 MITTEL中:適用于以很小的力(手動力)彎曲1-3 mm的中型工件。 STARK堅固:對于僅在強力作用下才彎曲的堅硬工件(無法用手彎曲)。 INDIVIDUELL單獨:可以根據(jù)具體情況調(diào)整值。為此,將顯示其他字段。

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機器人的焊接控制器的通訊連接力的輸入點 SG_Force_WT_S[1]=793起始字節(jié) SG_Force_WT_E[1]=800結(jié)束字節(jié) SG_GunForce= SG_PointForces[1]傳遞力值 將工作力值給入系統(tǒng)函數(shù)'ACTIVATE_FORCE_MODE'中實現(xiàn)力的控制

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ACTIVATE_FORCE_MODE(AXIS_NO,TARGET_FORCE,PART_POSITION,CONST_SPEED_USER) 語法說明 元素描述 AXIS_NR類型:INT傳輸類型:IN參數(shù)軸編號1 ...MAX_AXIS TARGET_FORCE類型:INT,單位:N傳輸類型:IN參數(shù)目標作用力 PART_POSITION類型:REAL傳輸類型:IN參數(shù)相對于輸出,以mm或°為單位的編程組件位置—---以力的方式閉合夾緊的位置 CONST_SPEED_USER類型:REAL傳輸類型:IN參數(shù)相對于輸出的降低的恒定速度,單位為mm / s或°/ s 程式范例 DEF SPOT() 計算零件厚度加上零件公差 EG_CONTACT_DIST = EG_WELD_TOL_N[EG_EXTAX_ACTIVE]-EG_THICKNESS ; 開啟力控制 ACTIVATE_FORCE_MODE((6 +EG_EXTAX_ACTIVE),TARGET_FORCE,EG_CONTACT_DIST,EG_CONST_SPEED_USER) $ VEL_EXTAX [EG_EXTAX_ACTIVE] = CONST_SPEED 外部軸速度 PTPP_PART C_PTP 告示 $ FORCE [x]僅可在力控制有效時用于關(guān)閉力控制并修改目標力。 使用ACTIVATE_FORCE_MODE()強制執(zhí)行的目標力在隨后的運動塊中被激活。 如果不需要單獨的恒定速度,則可以將CONST_SPEED_USER設(shè)置為0.0。在這種情況下,使用配置參數(shù)計算恒定速度。 在KSS 8.3.12及更高版本中,不能再使用$ FORCE [x]激活強制控制模式了(1)正確的編程力控制模式 ------------------------end---------------------------------- 審核編輯 :李倩

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原文標題:KUKA 機器人電伺服焊鉗配置及力的建立過程V4.21

文章出處:【微信號:gh_a8b121171b08,微信公眾號:機器人及PLC自動化應(yīng)用】歡迎添加關(guān)注!文章轉(zhuǎn)載請注明出處。

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