在自動循環過程中:

IF($OUT[PF0]AND VW_CALL_CELL AND ( NOT $PRO_MOVE) AND ($MODE_OP==#EX))THEN

機器人在原位（A15），執行了CALL程序，機器人沒有程序執行，處在外部自動狀態

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"STOP 1") 直接對當前成程序進行控制，程序停止。

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"CANCEL 1") 直接對當前成程序進行控制，程序退出。

P_OLD=P_SELECT

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/CELL ()")執行CELL程序

ENDIF

這短語是用來實現執行完Folge程序后由自動回到CELL的功能。

......

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VW (#VW_AUE_WAIT,TRUE)

AUE_WAIT（）

BOOL SIMU_START

INT P

$ADVANCE=DEF_ADVANCE –系統規定DEF_ADVANCE=1-因此預執行只能執行1步

IF(VW_INB AND$EXTSTARTTYP)THEN –此處正常不執行

-在CELL中將VW_INB關閉-$EXTSTARTTYP外部啟動的狀態TRUE/FALSE

N_VW=FALSE

RETURN

ENDIF

$H_POS=$AXIS_ACT-當前軌跡在HOME位

$LOOP_CONT=TRUE –激活模擬功能

$LOOP_MSG[]="KeyWord_WarteFolgestartSRB 發出提示信息：等待Folgestart"

REPEAT –開始執行循環指令

P0_MERKER=TRUE –機器人在HOME位

BITSHIFT=1

P=0

N_VW=FALSE

IF VW_CBY_CELL THEN –在CELL中激活VW_CBY_CELL=TRUE

IF(P_TYPE == 0)THEN -程序控制類型=0 整數控制方式

P = PRG_NR

ELSE

P = LOG_2(PRG_NR) -用于2進制程序號計算

ENDIF

ENDIF

IF(P<>P_OLD)THEN

–給入程序號與經過VW (#VW_AUE_INIT,TRUE)程序后的保存程序號P_OLD是否相同

N_VW=TRUE -不同FOLGEN程序會跳到最后一步

ELSE -相同沒有變化

PRG_NR_REFL = PRG_NR -給入程序號發并發出反饋給PLC程序號

ENDIF

IF(P==0) AND VW_INB AND (($MODE_OP==#T1) OR ($MODE_OP==#T2))THEN

-沒有給入程序號-在手動模式選擇FOLGEN程序時，進行模擬才能啟動FOLGEN程序

- VW_INB被在config.dat文件被設定為FALSE

N_VW=FALSE

SIMU_START=TRUE -啟動

ELSE

SIMU_START=FALSE

ENDIF

IF((P==0) OR (P==P_OLD)) AND NOT ($LOOP_CONT) AND (($MODE_OP==#T1) OR ($MODE_OP==#T2))THEN

-如果沒有程序號給入-或程序號與原來程序號相同 –沒有$LOOP_CONT開啟模擬-手動狀態

N_VW=FALSE

SIMU_START=TRUE 啟動模擬

ENDIF

--------

IS_CELL () –顯示選擇的程序名稱是否是從CELL程序中執行跳過來的.

--------

IF NOT VW_CBY_CELL THEN

-如果不是CELL程序執行跳過來的–用于直接選擇FOLGEN程序,而沒有選擇CELL

IF($MODE_OP==#T1) OR ($MODE_OP==#T2)THEN –在手動狀態時

N_VW=FALSE

ELSE

VW_CALL_CELL=TRUE

$LOOP_MSG[]="KeyWord_FuerAutomatikCellAnwaehlen " -提示:選擇執行CELL程序

WHILE NOT (($MODE_OP==#T1) OR ($MODE_OP==#T2)) -如果恢復到自動模式時才能下行

WAITSEC 0.1 -等待0.1秒

ENDWHILE

$LOOP_MSG[]="KeyWord_WarteFolgestartSRB" -提示: 等待程序啟動

ENDIF

ENDIF

---------

OUT_WSLAV=TRUE

OUT_WPROZ=FALSE

WAITSEC 0.001

UNTIL((($IN[SRB]==TRUE) AND (P>0)) OR (N_VW==TRUE)) OR SIMU_START

一直到有E9PLC給出程序啟動,有P程序號大于0, SIMU_START模擬才能跳出循環質量

-N_VW==TRUE -程序號發生變化程序號與之前CELL給入的程序號不同

退出循環指令—前提是程序啟動給入，沒有程序啟動就得給模擬。

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$LOOP_MSG[]=" "提示空信息

OUT_WSLAV=FALSE

OUT_WPROZ=FALSE

------

IF N_VW==TRUE THEN –有N_VW沒有反饋程序號

PRG_NR_REFL = 0

ELSE

P0_MERKER=FALSE

ENDIF

------

$LOOP_CONT=TRUE ---恢復模擬作準備

CHECK_EMI()-----獲取EMI記錄的內部狀態

END

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審核編輯 ：李倩