實現(xiàn)功能

按具體功能劃分

自主清理垃圾——將桌面大的垃圾推到地面，小的垃圾（和塵土）收集進入垃圾儲藏室

語音控制、手機App控制、鍵盤控制、手勢控制

人體跟蹤、貓狗跟蹤、語音交互（到杯子那里去，到垃圾桶那里去，把杯子推回來，建圖后打亂桌面物品讓車子恢復原樣，播報攝像頭的檢測到的內容，發(fā)現(xiàn)人站在車前播放：別當我路等等，功能取決于你的想象）

按涉及領域劃分

語音交互：語音喚醒、語音開關機、語音控制車輛運動、語音調參、語音啟停進程（開啟關閉人體跟蹤控制）、被識別物體語音播報

感知：目標檢測與分割、根據(jù)自車位置推測目標的平面位置和尺寸（結合cam和lidar）

定位建圖：slam建圖和更新（包括正障礙-杯子， 結合tof建立負障礙-桌面邊緣）

規(guī)劃控制：導航規(guī)劃，路徑規(guī)劃，跟蹤控制

硬件組成

硬件結構圖

說明

攝像頭識別，激光雷達slam建圖

IMU和輪速計（編碼器）odom推算

TOF是斜向下安裝，用于提前檢測車輛是否到達桌面邊緣，如下圖

繼電器用于控制耗電量大的設備（語音模塊可以長期待機）

軟件組成

Arduino

arduino用到了兩個庫，這連兩個i2c總線設備共用一路i2c ：tof

mpu9250(imu的校準程序在此庫的歷程里面，由于nano內存有限，需要校準imu的話需要先通過例程程序校準)

端口定義

const uint8_t Motor1_PinA = 5; const uint8_t Motor1_PinB = 6; const uint8_t Motor2_PinA = 9; const uint8_t Motor2_PinB = 10; const uint8_t Encoder1_PinA = 2; //中斷1 const uint8_t Encoder1_PinB = 4; const uint8_t Encoder2_PinA = 3; //中斷2 const uint8_t Encoder2_PinB = 7; SoftwareSerial mySerial(12, 13); // RX, TX

通訊協(xié)議

主要協(xié)議參考：OriginBot智能機器人開源套件

差異在于：

①imu的數(shù)據(jù)發(fā)送 = 處理后的數(shù)據(jù)/100, 而不是原始數(shù)據(jù)；

②傳感器反饋里面沒有電壓值，有mcu的循環(huán)時間和轉發(fā)語音板的語音指令；

③控制器資源控制為從x3pi接收到的需要轉發(fā)的語音板的指令信息。

語音板子

由于MCU和語音板子單詞最多傳輸4個字節(jié)，且語音板子處理邏輯有限，因此mcu他們之間的傳輸只能依靠提前定義好的協(xié)議（比如 1 = 自建通過），且X3pi和語音板子的通信是通過MCU中轉，因此也需要定義他們之前的協(xié)議，例如FCOS檢測算法的80種類型分別對應80個整數(shù)，以此來實現(xiàn)被檢測目標名稱的語音播報。

本文轉自地平線開發(fā)者社區(qū)
原作者：Mengxin