Cortex-M0+處理器中內置有一個SysTick定時器，通常用于嵌入式操作系統的多任務切換，在不使用操作系統的應用中，亦可作為其它用途，如定時、計時或者為需要周期性執行的任務提供中斷源。

1.SysTick工作原理

SysTick定時器內部含有一個24位的遞減計數器，當計數減至0時，會從SysTick的重裝載寄存器中取值作為計數器的初始值，同時可以選擇在這個時候產生中斷(異常號:15)。例如設置重裝載寄存器為100，那么當計數減為0時，就會重新復位為100繼續遞減計數。

它的特點是：

? 24 位遞減計數器

? 自動重裝載能力

? 當計數器達到 0 時產生可屏蔽的系統中斷

2.SysTick寄存器介紹

在core_cm0plus.h中展示了四種寄存器，我們將一一介紹：

typedef struct

{

__IOM uint32_t CTRL;

/*!< Offset: 0x000 (R/W)? SysTick Control and Status Register */

__IOM uint32_t LOAD;

/*!< Offset: 0x004 (R/W)? SysTick Reload Value Register */

__IOM uint32_t VAL;

/*!< Offset: 0x008 (R/W)? SysTick Current Value Register */

__IM uint32_t CALIB;

/*!< Offset: 0x00C (R/ )? SysTick Calibration Register */

} SysTick_Type;

IOM uint32_t CTRL控制寄存器：

第0位：ENABLE，SysTick使能位（0：關閉SysTick功能，1：開啟SysTick功能）；

第1位：TICKINT，SysTick中斷使能位（0：關閉SysTick中斷，1：開啟SysTick中斷）；

第2位：CLKSOURCE，SysTick時鐘選擇（1：使用HCLK，0：使用參考時鐘頻率）；

第3為：COUNTFLAG，SysTick計數比較標志，如果在上次讀取本寄存器后，SysTick已經數到0了，則該位為1，如果讀取該位，該位自動清零。

__IOM uint32_t LOAD重載寄存器：

24位的寄存器，最大計數0xFFFFFF。當SysTick計數器遞減至0時，重載寄存器中的值就會被重裝載，繼續開始遞減。

__IOM uint32_t VAL當前值寄存器：

24位的寄存器，讀取時返回當前計數器的計數值，寫任何值都會使之清零，同時還會清除SysTick 控制寄存器中的COUNTFLAG 標志。

__IM uint32_t CALIB校準值寄存器：

只讀寄存器，主要存放10mS校準值，該值和MCU相關。

3.操控SysTick定時器

在MDK開發環境中，我們不必要非得去操作每一個寄存器，可以通過調用CW函數庫中的函數來進行相關的操作。

void InitTick(uint32_t HclkFreq)

初始化SysTick滴答定時器，帶入的參數為HCLK的頻率，如HCLK為24MHz，則帶入參數為24000000。該函數會調用uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)函數完成SysTick定時器的相關配置并啟動。SysTick默認為1mS定時器，如果需要修改定時周期，則需要修改uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)函數中重裝載值寄存器配置。

__STATIC_INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)

初始化系統計時器及其中斷，并啟動。

(1) SysTick->LOAD = (uint32_t)(ticks - 1UL);

設置SysTick重裝載值

(2)NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn,

(1UL << __NVIC_PRIO_BITS) - 1UL);? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ??

設置SysTick定時器中斷優先級

(3) Tick->VAL = 0UL;

加載SysTick計數器值

(4) SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |

SysTick_CTRL_TICKINT_Msk |

SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;

設置SysTick IRQ中斷使能，并開啟SysTick定時器

4.Systick延時功能實現

對于mS級及以上的延時，可在完成SysTick定時器初始化后，通過SysTickDelay(uint32_t Delay)函數來實現，該函數的形參為需要延時的mS數。

對于uS級延時，一般通過調整__NOP 空指令數量來實現，不建議用SysTick定時器來實現，主要原因是M0+系統中固有的中斷響應時間（壓棧和出棧）、中斷處理時間等會影響uS延時精度。

int main(void)

{

__RCC_GPIOC_CLK_ENABLE(); //設置HCLK為24MHz

InitTick( 24000000 ); //初始化SysTick為1mS定時器

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure1 = {0} ; //初始化對應GPIO口

GPIO_InitStructure1.Pins = GPIO_PIN_3 ;

GPIO_InitStructure1.IT = GPIO_IT_NONE;

GPIO_InitStructure1.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;

GPIO_Init(CW_GPIOC, &GPIO_InitStructure1);

PC03_SETHIGH(); // LED燈置高電平，低電平有效

while(1)

{

PC03_TOG(); //PC03口電平反轉

SysTickDelay (100);//延時100mS

PC03_TOG();//PC03口電平再次反轉

SysTickDelay (100);//延時100mS

}

}