一、概述

先楫的CANFD外設，有兩個CANFD的IP，其中HPM6700系列，HPM6400系列、HPM6300系列使用的是CAN，包括了經典CAN和CANFD。而HPM6200系列則使用的MCAN系列，同樣也包括了經典CAN和CANFD。兩個CANFD有所差異，hpm_sdk也分為了兩個驅動文件，但基本的操作接口保持一致。

本文闡述HPM6700系列，HPM6400系列、HPM6300系列的CAN，這里就統稱為CAN。MCAN部分后續文章闡述。

先楫的CAN外設功能比較豐富，比如涉及到各種CAN模式、CAN錯誤警告提示、時間戳等等。可以看看手冊CAN特征描述。

本文主要介紹CAN的基礎配置（引腳時鐘初始化，波特率設置，正常模式下的收發流程），其他的功能可參考hpm_sdk，后續根據需要也會進行文章闡述。

本文以hpm_sdk的操作接口API為例子，進而介紹CAN的相關知識。

關于更多的CAN/CANFD知識可以訪問CIA官網，spec文檔可以參考ISO11898-1-2015。本文部分闡述都是基于CIA和ISO的描述參考。

二、實現流程

hpm_sdk中，關于can的例子在samples/drivers/can。使用的板子為hpm6750evk2.

（一）引腳初始化和功能時鐘初始化

對于CAN的引腳初始化，極其簡單，只需要把引腳復用為CAN功能即可。參考hpm6750evk2的board中的CAN初始化。參考board_init_can API

對于CAN功能時鐘的開啟，在hpm6750手冊中，默認時鐘由時鐘源PLL1_CLK1F五分頻得到，PLL1_CLK1為400M，那么CAN的功能時鐘就為80M.

同樣sdk當中也做了相關時鐘初始化，參考board_init_can_clock API

（二）波特率設置

對于CAN差分信號，這里不做闡述，本文統稱的高低電平均為邏輯0和1。

跟uart一樣，都是需要每個位的的時間確定，保持雙方采樣的準確。在CAN的概念中，有一個比較重要的次，BitTime(CAN位時間)，這個決定一個bit傳輸需要的時間，這也決定了波特率。比如一個位傳輸200ns，那么1S就可以傳輸100000000(ns)/200(ns) = 5000000bit，也就是5Mbps波特率。

在先楫官方HPM6700_HPM6400_UM手冊當中，對于CAN位時間有這么一段描述。

可以看到，一個位時序還包括了Sync_seg、Prop_Seg、Phase_Seg1, Phase_Seg2。Sample point指的是采樣點，也就是這段電平保持時間中的采樣位置點，比如200ns的位時間，采樣點80%，那么就是在160ns中采樣決定他是0或者是1。

在ISO11898-1:2015中，文檔也說明了這部分參數的定義。

這里比較重要的是Sync_Seg，這部分的位時間指的是同步段，用來同步CAN總線的節點，若檢測到的跳變沿被包含在此段的范圍內，那么時序就是同步的，采樣點sample_point采樣到的電平就是該位的電平。上述可知道，該段的時間固定為1TQ，其他段時間均是相位的緩沖段，補償邊沿階段的誤差，保證位電平的穩定和重新同步。具體可看ISO文檔解釋。

如果兩個節點位時間不同（各個位段時間不同），也就如果波特率不一樣或者差別到一定程度(CAN的波特率有一定的范圍，只要能保證采樣點的位置大致相同)，那么采樣到的數據也有可能不一樣。所以對于位時間的各個段的參數需要保持一致，以便通信同步一致。

如果兩個節點位時間相同，CAN控制器會自身保持同步，同步的方式有兩種：硬同步和重新同步。

這兩種方式都必須遵守以下規則：

(1)、一位時間內（兩個采樣點之間）只允許一次同步。檢測到邊沿后，應禁用同步，直到下一次在采樣點檢測到的總線狀態為隱性。

(2)、僅當在前一個采樣點檢測到的總線狀態（前一個讀總線狀態）為隱性時，邊沿才應引起同步

(3)、當節點處于總線集成狀態時，在幀間間隔期間（除了間歇的第一位），以及在 CANFD 幀內，應在邊緣上執行硬同步。也就是在SOF上開始硬同步，其他bit都在重新同步。

(4)、滿足規則 1 和 2 的所有其他隱性到顯性邊緣均應用于重新同步，但有一個例外：傳輸 CANFD 幀的節點在傳輸該幀的數據階段時不應同步，而采取重新同步。

這里截取了ISO文檔說明：

1、硬件同步

在以上規則中，我們可以通過檢測SOF幀起始，SOF幀的開始就是在CAN總線空閑下(連續11個位的隱形電平，也就是邏輯1)，一旦有顯性電平出現，那就是有SOF幀開始，根據上述規則1和2,可以直接使用的是硬同步。硬同步會強制把位時間拉至邊沿，保持同步。這個階段不受同步跳轉寬度SJW限制。

ISO文檔同樣也有說明：

比如：以下波形，當檢測到SOF時候，CAN控制器需要滿足ISO標準，執行硬同步。

2、重新同步

如果在仲裁段相當比較長的時間內，比如ID段，連續的傳輸會帶來相位的左右偏移，這時候就需要重新同步了。這時候就需要SJW，對seg1和seg2適當進行延長或縮短一定的TQ。

這看起來有點難理解，那么還是以時序圖來說明，以相位超前超后例子。

相位超前，CAN控制器會根據sjw同步跳轉寬度進行加入對應的TQ，使之sync_seg段能同步到下一個邊沿。

相位超后，CAN控制器會根據sjw同步跳轉寬度進行減少對應的TQ，使之sync_seg段能同步到下一個邊沿。

在上面的闡述中，采樣點的取值范圍尤為重要，對于同步上也是比較關鍵的參數，在ISO中并無此建議值，但是在hpm_sdk中有提及，建議是75%到87.5%。

從上面講了一大堆，其實上面所闡述的一些同步均由CAN控制器實現，但是為了方便理解軟件開發，是有必要了解。

CAN的位時序涉及到CAN時基、sync_seq、sjw、seg1和seg2。在先楫當中也有涉及到這些寄存器，分為仲裁段(標稱位)和數據段位。需要注意的是：

先楫的CAN的seq1包括了位時序的sync_seg+prog_seg+phase_seq1。

先楫的CAN的seq2是位時序的phase_seq2。

根據ISO規定，sjw不計入到位時序中。

3、hpm_sdk的波特率設置API

sdk的CAN驅動的波特率設置，寫的比較貼心，提供了兩種方式來設置。一種是直接代入實際的波特率，第二種是自己寫入位時序參數。根據use_lowlevel_timing_setting這個變量來決定哪種方式。

如果需要使能CANFD，則需要開啟enable_canfd，超過1M的數據段波特率，建議開啟enable_tdc。

這些參數的成員說明可以查看SDK的can_config_t結構體，這里不做闡述。

對于直接代入實際的波特率的方式，sdk使用ISO文檔建議的位時序參數，適合通用的場合。

SDK中，根據波特率轉換成對應的位時序參數。API接口是can_set_bit_timing。里面調用了can_calculate_bit_timing這個API得出位時序參數帶入到CAN的對應寄存器中，完成波特率的設置。

can_calculate_bit_timing根據波特率和CAN時鐘先算出TQ和分頻系數相乘值num_tq_mul_prescaler，然后依次代入分頻系數直到算出tq和分頻系數等于num_tq_mul_prescaler，得出一個位時序的TQ數量，再根據采樣點范圍算出SEQ1和SEQ2，但會再匹配ISO建議的位時序參數的對應最小和最大值，保證在此范圍內。否則返回錯誤。

需要注意的是：

先楫的這個CAN外設的CANFD支持非ISO標準和ISO標準，也就是enable_can_fd_iso_mode，sdk默認是使用ISO標準，需要使用can_get_default_config這個API初始化參數。否則可能就是非ISO標準。

非ISO標準和ISO標準，對于經典CAN不受影響，但是CANFD會報CRC錯誤。

（三）收發數據流程

對于CAN幀結構，這里不做闡述。調用ISO文檔的截圖理解:

上述提到，對于接收來說，有16個FIFO；對于發送來說，有8個副發送緩沖器。這樣對于收發來說是相當足夠的。

在sdk當中，收發都提供了非阻塞和阻塞接口，分別對應的后綴是_noblocking或者blocking。

接收阻塞API：can_receive_message_blocking

接收非阻塞API：can_read_received_message

建議使用非阻塞API，開啟接收中斷以及滿FIFO中斷。在中斷讀取FIFO數量，最大性能提取數據，然后依次調用can_read_received_message。比如：

對于發送：

阻塞接口：can_send_message_blocking

非阻塞接口：can_send_message_nonblocking

建議使用非阻塞接口，每次調用前判斷發送緩沖器是否滿，然后依次調用can_send_message_nonblocking塞入數據。比如：

（四）實現效果

HPM6750的四路CANFD，在500K仲裁段5M數據段的波特率下，可以幾乎跑滿載。

實驗平臺：hpm6750evkmini+stephen大佬開發的CANFD適配擴展板。

三、總結

對于CAN的，本文主要闡述波特率設置、數據收發流程。其他的比如過濾器組設置、總線錯誤等后續再闡述。

先楫HPM_SDK對于CAN驅動，相關API接口以及結構體定義比較清晰，容易入手使用。

先楫的CANFD的收發自帶FIFO緩存器，開發者可以根據需求使用，可以提高收發性能，達到滿載測試性能。