FMT（全稱Firmament Autopilot）是首個基于模型設(shè)計的開源自駕儀系統(tǒng)。自2016年立項以來的近七年的時間里，F(xiàn)MT持續(xù)完善，經(jīng)過了數(shù)千次Commit。

現(xiàn)在，F(xiàn)MT正式版v1.0.0馬上就要發(fā)布了！

FMT開源項目重要時間節(jié)點

什么是 FMT？

Firmament (FMT) 是一款基于模型設(shè)計 (Model Based Design, MBD) 的開源自駕儀，可被用來快速構(gòu)建無人機，車，船，機器人等的無人控制系統(tǒng)。基于模型設(shè)計已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于汽車制造、航空航天等行業(yè)，當(dāng)前采用基于模型設(shè)計模式開發(fā)的飛控系統(tǒng)鳳毛麟角，而 FMT 就是為此而誕生。FMT結(jié)合當(dāng)前最先進(jìn)的基于模型設(shè)計和3D仿真技術(shù)，構(gòu)建了從嵌入式軟件，建模與仿真三位一體的軟件開發(fā)平臺，致力于打造下一代的開源自駕儀系統(tǒng)。FMT支持開源硬件平臺

在正式版發(fā)布之前，我們將先上線包含了正式版全部功能的候選版本v1.0.0-rc，方便大家了解和學(xué)習(xí)的同時，我們也希望更多的開發(fā)者參與測試。我們也將基于候選版本進(jìn)行大量測試，同時我們也將根據(jù)測試結(jié)果和開發(fā)者們的反饋對候選版本進(jìn)行最后的優(yōu)化。

FMT作為一個年輕的開源項目，有了開發(fā)者們的鼎力支持才能更快成長。候選版本的測試過程預(yù)計將持續(xù)1個月，請開發(fā)者們多多使用和測試FMT，并歡迎提交反饋、issue、PR以及其他任何建議，我們會及時進(jìn)行處理。

對于貢獻(xiàn)突出的開發(fā)者我們將提供一個月的免費技術(shù)支持和技術(shù)咨詢服務(wù)。

正式版亮點功能

• 數(shù)千小時飛行驗證，高安全、高穩(wěn)定的自駕儀系統(tǒng)。
• 更高效，更低的CPU使用率以及內(nèi)存使用率，預(yù)留更大算力和內(nèi)存空間。
• 高實時，微秒級硬實時響應(yīng)，保證算法和模塊實時性要求。
• 強大的日志系統(tǒng)，具備“黑匣子”功能，支持?jǐn)?shù)據(jù)回溯和數(shù)據(jù)還原。
• 基于發(fā)布/訂閱模式的跨線程通信組件。
• 分布式參數(shù)系統(tǒng)，提供強大的參數(shù)管理功能。
• 支持MavLink協(xié)議和開源地面站QGroundControl。
• 支持基于模型設(shè)計（MBD）全流程先進(jìn)開發(fā)模式，Matlab/Simulink圖形化算法建模，讓研發(fā)更高效。
• 支持Matlab/Simulink代碼自動生成，簡化算法開發(fā)流程。
• 支持跨平臺開發(fā)，Win/Linux/Mac全平臺支持。
• 支持多個開源飛控硬件平臺，包括國產(chǎn)平臺ICF5，以及Pixhawk標(biāo)準(zhǔn)硬件。
• 工業(yè)級算法模型，包括導(dǎo)航系統(tǒng)（INS），飛行管理系統(tǒng)（FMS），控制系統(tǒng)（Controller），被控對象模型（Plant）。
• 自適應(yīng)抗擾動算法，可抗外界擾動和磁干擾。
• 支持完善的安全機制，控制模式降級保護(hù)，失聯(lián)自動返航，遙控斷聯(lián)保護(hù)，失控安全降落等。
• 支持姿態(tài)、定高，定點等常用控制模式，支持任務(wù)航點、板外控制等高級控制模式。
• 支持一鍵起飛，降落，懸停，盤旋，返航，指點飛行等功能。
• 支持ROS1/ROS2通信接口，可基于ROS開發(fā)應(yīng)用。
• 支持Offboard板外控制功能，可用于軌跡規(guī)劃和自主避障。
• 支持外部定位傳感器，包括但不限于UWB，VINS，動捕系統(tǒng)等。
• 支持多種仿真模式，如模型在環(huán)仿真（MIL），數(shù)據(jù)仿真，軟件在環(huán)仿真（SIL），硬件在環(huán)仿真（HIL），純硬件仿真（SIH）等。
• 支持AirSim，Gazebo，F(xiàn)lightGear等3D場景可視化。
• 支持多旋翼，固定翼平臺，可擴(kuò)展其他平臺，如VTOL，直升機，無人車，無人船，飛艇，潛艇，機器人等。
• 可提供到手飛整機多旋翼和固定翼飛行平臺。
• 軟件和算法全開源，可用于教學(xué)，科研，商業(yè)等用途。
• 完善的文檔和相關(guān)教程。

獲取候選版本代碼的方法

FMT相關(guān)代碼托管在Github上，可以點擊閱讀原文進(jìn)行跳轉(zhuǎn)。

也可以在項目的Release頁面下載編譯好的固件。

固件下載完成后，在飛控控制臺輸入boot_log應(yīng)該能看到FMT的版本顯示為v1.0.0-rc。

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Firmware..................FMTFWv1.0.0-rc
Kernel....................RT-Threadv4.0.3
RAM.................................448KB
Target...........................Amov-ICF5
Vehicle........................Multicopter
Airframe.................................1
INSModel..................BaseINSv1.0.0
FMSModel..................BaseFMSv1.0.0
ControlModel.......BaseControllerv1.0.0
TaskInitialize:
mavobc................................OK
mavgcs................................OK
logger................................OK
status................................OK
vehicle...............................OK

提交測試反饋

大家在測試和使用中若發(fā)現(xiàn)任何問題，可以通過Github提交Issue或者PR。

https://firmament-autopilot.github.io/FMT-DOCS/#/

若因網(wǎng)絡(luò)原因無法打開文檔，可以使用離線閱讀方式，具體請參考《FMT文檔離線閱讀》。

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