1.1 ADS核心計算模塊（藍色塊部分）

感知模塊 - 使用傳感器數據、車輛里程計數據和后端信息（即地圖數據）來檢測和跟蹤傳感器視野內的基礎設施和對象，以產生對象、特征或規(guī)范的數據。

場景理解 - 評估當前的駕駛場景，并預測或預見動態(tài)實體相對于自主車輛的意圖和行為。

自車運動 - 使用不同的傳感器輸入估計車輛的運動，例如來自慣性測量單元（IMU）和車輪速度傳感器等的數據。

定位 - 確定車輛的位置、方位和方向。

運動控制 - 與執(zhí)行器包括制動器、轉向系統和傳動裝置互動，以實現期望的軌跡。

任務控制 - 根據乘客狀態(tài)、車輛操作者請求或行為規(guī)劃器的直接反饋來維持或改變車輛任務;向操作者提供反饋。

乘客監(jiān)控 - 確定車輛乘客的狀態(tài)，并識別可能需要修改任務、動態(tài)駕駛任務（DDT）和/或策略規(guī)劃（導航）的情況。

路徑規(guī)劃 - 確定車輛應該采取的到達目標目的地的路線。

行為規(guī)劃 - 在定義的路線目標內做出操縱決策（例如改變車道、超車、緊急停車等）。

軌跡規(guī)劃 - 規(guī)劃操縱路徑并為運動控制模塊提供目標軌跡。

操作域監(jiān)控 - 監(jiān)控參與動態(tài)駕駛任務的實體的能力、狀態(tài)和情況，以確保車輛在ODD（操作設計域）內運行。

2、服務模塊（灰色塊部分）

人機界面（HMI）- 作為車內乘客的主要接口，以向系統提供輸入（例如踏板、方向盤、圖形用戶界面或其他），影響系統的行為，或向用戶提供當前任務或面前任務的狀態(tài)和/或約束的反饋。HMI也可以作為車輛與外界的接口，以確保行人或其他車輛知道車輛的意圖、健康狀態(tài)或操作狀態(tài)。

互聯服務 - 提供數據接口，確保自動駕駛系統接收最新的地圖、交通或其他數據以支持面前的任務。通信具有雙向性，例如提供自動駕駛系統信息、乘客健康狀態(tài)或其他相關數據。

車輛對X（V2X）- 車輛對基礎設施或車輛對車輛作為相關的系統輸入，以支持車輛的安全和高效操作。這可以提供基礎設施的信息（例如交通燈狀態(tài)或位置），或自主車輛可能看不到的車輛的信息。

3、跨功能屬性（黃色塊部分）

上述構建模塊代表了從L1到L5的端到端功能的主要模塊。黃色模塊涉及跨功能的屬性，雖然重要，但不是計算功能的關鍵，在本文后續(xù)不會完整涵蓋。