本案例需求為客戶要求將臺達(dá)伺服通過開疆智能KJ-PNG-205型的CanOpen轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關(guān)接入到西門子PLC中，具體配置方法如下。
1、安裝GSD文件；

2、選擇CanOpen轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關(guān)的gsd所在文件夾（注意不是選擇文件，選擇文件夾后會出現(xiàn)在選擇框內(nèi)）本例為桌面；

3、選擇對應(yīng)的CanOpen轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關(guān)網(wǎng)關(guān)進(jìn)行組態(tài)；

4、設(shè)置CanOpen轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關(guān)IP地址和設(shè)備名稱(本例設(shè)備名稱為PN1，IP地址為192.168.20.5)；

5、添加CanOpen轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關(guān)的輸入輸出字節(jié)長度，下載組態(tài)到PLC即可；

6、通過配置軟件配置CanOpen轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關(guān)的從站，首先通過軟件導(dǎo)入從站的EDS文件；

7、導(dǎo)入后添加主從站設(shè)備；

8、點(diǎn)擊主站設(shè)置從站波特率及周期心跳等參數(shù)；

9、錯誤控制頁面設(shè)置CanOpen轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關(guān)心跳監(jiān)控；

10、設(shè)備參數(shù)界面用來設(shè)置CanOpen轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關(guān)的IP地址和設(shè)備名稱，要和PLC組態(tài)中保持一致；

11、設(shè)置從站PDO參數(shù)，在PDO處右鍵添加索引參數(shù)。RPDO對應(yīng)網(wǎng)關(guān)的發(fā)送，TPDO對應(yīng)網(wǎng)關(guān)的接收。（注意，需提前知道那些參數(shù)可讀，哪些可寫）；

12、傳輸類型可選擇周期或者觸發(fā)模式；

13、注意：臺達(dá)默認(rèn)的eds文件不會對COB-ID進(jìn)行排序，需手動修改。如站地址為1那么180改為181，200改為201，之后要對通道偏移進(jìn)行手動或自動更改，以對應(yīng)PLC的IQ地址，如Q地址范圍是68-100那么參數(shù)偏移值為0。那么QW68就是控制字，如填2那么QW70就是控制字，以此類推。生成之后進(jìn)行下載，下載后對CanOpen轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關(guān)重新上電即可。待網(wǎng)關(guān)OK燈變亮，err燈滅，說明網(wǎng)關(guān)硬件連接正常，監(jiān)控通訊報(bào)文是否正常。