基于車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的控制方法
車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
基于車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的控制方法主要考慮了車輛的運(yùn)動(dòng)學(xué)約束對(duì)車輛控制的影響。
平時(shí)見(jiàn)到的汽車屬于 阿克曼轉(zhuǎn)向，通?？梢院?jiǎn)化為兩輪的自行車模型
其假設(shè)車輛的前后輪均為剛體，只能沿著車輪滾動(dòng)的方向前進(jìn)，無(wú)側(cè)向滑動(dòng)
由上述假設(shè)可得自行車模型的運(yùn)動(dòng)微分方程如下式：
純跟蹤控制算法
純跟蹤控制算法（Pure Pursuit）是一種典型的橫向控制方法，最早由 R. Wallace 在1985年提出，該方法對(duì)外界的魯棒性較好。
該算法的思想：
基于當(dāng)前車輛 后輪中心 位置，在參考路徑上向 l lld （自定義）的距離匹配一個(gè)預(yù)瞄點(diǎn)，假設(shè)車輛后輪中心點(diǎn)可以按照一定的轉(zhuǎn)彎半徑
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