二RZ/T2M-RSK EVK運行ECAT

1需要提前安裝的開發(fā)環(huán)境和代碼包

目前推薦IAR9.30.1,代碼例程在官方地址：

已經(jīng)測試，CiA402，ecat_IO都可以編譯并正常運行。

2調(diào)試過程中，常見問題匯總：

A) 使用WS2.1的 EVK，必須要按照文檔，把板子上的SW4，5，6都撥好。

B) 需要注意使用IAR9.3.1，如果是IAR8.5，在debug過程中，會出現(xiàn)如下問題。

三RZ/N2L-RSK運行ECAT

1需要提前安裝的開發(fā)環(huán)境和代碼包

A)開發(fā)環(huán)境：

E2 studio (直接內(nèi)嵌Smart config with FSP1.0)

IAR + Smart config with FSP1.0

目前IAR的版本是IAR9.3

Smart config with FSP1.0

B) 例程代碼包，請在以下鏈接地址下載

C) 環(huán)境準備完畢后，無論是E2 studio還是IAR+smart confi環(huán)境，都請仔細查看如下文件包里面里面包含的pdf。

2常見問題匯總

A) IAR環(huán)境下，不知道如何在IAR下打開smart config/FSP1.0插件。

請參考后文十一章節(jié)-1,2,3小節(jié)。

B) 目標編譯目錄如下

*目錄不能太深

*不能有中文路徑

四RZ/T2M Local EVK & N2L Local EVK（CN032）運行ECAT

1資料下載方法

A) RZ/T2M和RZ/N2L的local EVK的全部配套資料，已經(jīng)在官網(wǎng)上正式釋放。

注意：由于225P封裝的RZ/T2M和RZ/N2L是pin to pin的，所以很多l(xiāng)ocal EVK的資料（原理圖，pcb layout，PC側(cè)上位機通訊軟件）是直接相互共用的。

C) 網(wǎng)盤資料參考第一章重點看這個教學(xué)視頻，請仔細看。Local EVK的大部分已知問題，都在這個視頻里面有講解。

2硬件連接

i. 注意

UVW三相是電機的三相，和RZT2M local evk的板子上的絲印沒有必然關(guān)系！

請以下圖中的情況接線。

ii. 系統(tǒng)供電

● 如果不帶逆變板和電機，CPU板，24v供電。

【非常重要】此場景，可debug單步執(zhí)行。常見于調(diào)試周邊驅(qū)動，PWM波形輸出，ECAT網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)等。

●如果帶逆變板和電機，請務(wù)必只連接220v供電。

【非常重要】此場景，不要debug單獨執(zhí)行，容易燒逆變器和電機。常見于最后的整體性能調(diào)教。

iii.整個系統(tǒng)，帶上逆變板和電機后，所有程序均不建議單步執(zhí)行

iv.整個系統(tǒng)，不帶逆變板和電機，才可以單步執(zhí)行

v.10pin的JTAG口調(diào)試線，請單獨購買（即可支持J-Link，也可以I-JET）

3軟件環(huán)境說明

請把XML目錄放在PC端的TwinCAT的這個目錄下。

A) 首次拿到新板（ECAT專用EERPOM內(nèi)部沒有“xml”設(shè)備描述文件），首先在WINCAT環(huán)境下，scan設(shè)備，在ecat下找到一個新設(shè)備，并進行ECAT下的首次設(shè)備描述文件的EEPROM下裝。（教學(xué)視頻里面有講解）

B) 更新完畢后，按照視頻說明，重新update設(shè)備（或者刪除設(shè)備，并重新scan）。會發(fā)現(xiàn)一個ECAT型CN設(shè)備。并把input菜單下的 “status word”變量，右鍵加入live watch window中。

●第一次連接，會提示是NC還是CNC設(shè)備。選擇NC即可。

●如果狀態(tài)為545，即為正常通訊狀態(tài)，可以進行下一步測試。

●如果狀態(tài)不是545，則不是正常通訊狀態(tài)，請全面檢查整個硬件連接。

C) 開始進行ECAT網(wǎng)絡(luò)通訊下的EVK實時控制。首先設(shè)置目標轉(zhuǎn)動位置。

一般8,000,000~80,000,000都可以。

D) 然后設(shè)置target velocity為50

E) 再設(shè)置profile accelerate和profile decelerate 都為150。

F) 最后設(shè)置control broad菜單里面的內(nèi)容。

第一步

設(shè)置為128. （設(shè)置為初始狀態(tài)）

并通過ECAT網(wǎng)絡(luò)寫入T2M伺服控制EVK。

第二步

不要切換界面，再次寫入。設(shè)置為15（系統(tǒng)開啟強電控制部分）

并通過ECAT網(wǎng)絡(luò)寫入T2M伺服控制EVK。

第三步

不要切換界面，再次寫入。設(shè)置為31（開始啟動電機轉(zhuǎn)動）

4IAR環(huán)境下，燒錄自己的調(diào)試程序到Local EVK上

A) 首先打這個補丁到官方提供的參考代碼目錄。增加flash loader文件。

B) 復(fù)制Flashloader_AT文件夾，到目標工程目錄

C) 把文件夾中的.board文件，放入如下flash loader目錄，

D) 并在IAR環(huán)境下，選中該文件，即可把可執(zhí)行文件燒錄板載到QSPI-flash中

五

EtherCAT網(wǎng)絡(luò)協(xié)議棧常用工具，以及打補丁的方法

1由于倍福是免費授權(quán)，不是開源。所以需要客戶自己到倍福的網(wǎng)站，注冊正式會員，然后下載對應(yīng)的SSC tools。

2為了方便調(diào)試，可以在電腦上安裝最新的TwinCAT工具，目前最新的是3.1。

3運行patch補丁，如果出現(xiàn)運行中提示不能運行patch的時候，需要創(chuàng)建環(huán)境變量

審核編輯：湯梓紅