首先我們來看看結(jié)構(gòu)光成像，它是使用特定的光圖案和2D相機(jī)來捕獲物體表面的三維輪廓的一種成像方法。其原理是將特定的窄帶光投影到三維形狀物體的表面上會(huì)產(chǎn)生一條照明線，該照明線從投影器的其他角度來看存在一定的變形，利用這種被三維形狀調(diào)制的變形照明線來實(shí)現(xiàn)物體的三維輪廓重建。

面結(jié)構(gòu)光3D相機(jī)主要使用光學(xué)投射模組與2D相機(jī)搭建而成，主要使用移相法來實(shí)現(xiàn)。

按照投影圖像的編碼方式，面結(jié)構(gòu)光編碼方式一般分為時(shí)間編碼、空間編碼和直接編碼三種，而編碼圖案的編碼方法將直接影響測(cè)量精度和速度。時(shí)間編碼是指依據(jù)時(shí)間的先后一幅幅地投射許多圖像，每一次投射的圖像針對(duì)各像素創(chuàng)造一個(gè)碼字，因而出現(xiàn)了一個(gè)和各像素相對(duì)的碼值;空間編碼是只投影一幅圖案，每個(gè)像素都根據(jù)其相鄰像素信息構(gòu)成碼字;直接編碼是對(duì)每個(gè)像素都直接編碼，直接編碼基于投射光的特點(diǎn)，給予編碼條紋圖像的所有像素其相對(duì)應(yīng)的碼字。

移相法的一般計(jì)算步驟

A. 圖片的包裹相位計(jì)算

B. 絕對(duì)相位計(jì)算

C. 三維坐標(biāo)計(jì)算

四步相移法編碼圖案

面結(jié)構(gòu)光的3D相機(jī)實(shí)現(xiàn)方法

標(biāo)定示意圖

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