智能循跡小車

1、小車架構

(1)車架：

車架是淘寶上買的雙層亞克力的兩輪小車，配備了兩個直流電機，兩個驅動輪，兩個輔助萬向輪，一個兩節的電池盒，這些東西淘寶上很多都是打包售賣的。

(2)電源模塊

電源模塊采用的是兩節高電壓的5號可充電電池(沒節電池3.2V)，由于手上沒有DC線，干脆直接將電池盒連上了兩根飛線插在面包板上，然后又將DC接口下面的正負極引腳焊接了兩根公對公的杜邦線然后插在面包板上，這樣就可以直接利用電池給這塊HW-131面包板供電模塊供電了。這塊供電模塊內置穩壓芯片可以輸出多路的3.3V和5V的電壓，這樣就正好可以解決電機和循跡班5V供電的問題啦。

(3)驅動板

非常尷尬，不會利用畫圖軟件畫原理圖，所以用的洞洞板焊接，用的是一塊STM32F103C8T6、TB6612電機驅動模塊，另外還預留了一塊NRF24L01-2.4G無線通信模塊想要后面做個遙控器，加上遙控功能。剛練習焊接，所以洞洞板的后面其實焊得跟塊大便一樣，就不做介紹了，核心思想就是用飛線各種飛。。。。。。好在利用萬用表一直測，沒有出現短路燒板子之類的壞現象，并且最后功能也都可以完成。

2、采用TCRT5000五路循跡模塊實現循跡功能

循跡模塊用的是TCRT5000五路循跡模塊，便宜好用，非常nice，至少自己用來玩玩是可以的，如果比賽要用的話應該需要哪種灰度循跡模塊(太貴了舍不得買)，循跡函數的話中規中矩。

void Track_Correct(uint8_t RoadwayData)
{
	if(RoadwayData == 0x00)
	{
		Track_Flag=0;
		Stop_Flag=1;
		
	}else if(RoadwayData==0x1B)//11011
	{
		LSpeed=Car_Speed;
		RSpeed=Car_Speed;
		
	}else if(RoadwayData==0x1D)//11101
	{
		LSpeed=Car_Speed+20;
		RSpeed=Car_Speed-20;
		
	}else if(RoadwayData==0x19)//11001	有向右的大彎道
	{
		LSpeed=Car_Speed+20;
		RSpeed=Car_Speed-40;
		
	}else if(RoadwayData==0x18)//11000	有向右的直角彎道
	{
		LSpeed=Car_Speed;
		RSpeed=-Car_Speed;
		
	}else if(RoadwayData==0x1E)//11110
	{
		LSpeed=Car_Speed+40;
		RSpeed=Car_Speed-40;
		
	}else if(RoadwayData==0x17)//10111
	{
		LSpeed=Car_Speed-20;
		RSpeed=Car_Speed+20;
		
	}else if(RoadwayData==0x13)//10011	有向左的大彎道
	{
		LSpeed=Car_Speed-40;
		RSpeed=Car_Speed+20;
		
	}else if(RoadwayData==0x03)//00011	有向左的直角彎道
	{
		LSpeed=-Car_Speed;
		RSpeed=Car_Speed;
		
	}else if(RoadwayData==0x0F)//01111
	{
		LSpeed=Car_Speed-40;
		RSpeed=Car_Speed+40;
		
	}else 
	{
		LSpeed=Car_Speed;
		RSpeed=Car_Speed;
	}
	if(Track_Flag != 0)
	{
		Track_Go(LSpeed,RSpeed);
	}
}

3、超聲波

超聲波用的是一個HC-SR04超聲波模塊，實現了正向避障的功能，該模塊有一個Trig引腳和Echo引腳，當給Trig觸發引腳一個大于10us的高電平脈沖，則Echo會開始工作，模塊會給出一個與距離等比的高電平脈沖信號，在Echo工作前清零計數器的計數值，并在電平重新變為低電平后獲取計數值，就可以根據計數值的大小來計算距離。

void Wave_TimerInit(void){			//超聲波定時器初始化函數
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);
	TIM_InternalClockConfig(TIM1);						
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef Timer_InitStructure;
	Timer_InitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
	Timer_InitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
	Timer_InitStructure.TIM_Period=10000-1;
	Timer_InitStructure.TIM_Prescaler=7200-1;//7200Hz=0.0001s=0.1ms=10us
	Timer_InitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM1,&Timer_InitStructure);
		
	//TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}

void Wave_Init(void){	//超聲波中斷初始化函數
	
	Wave_TimerInit();

	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPD;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource11);
	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line11;
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Rising;
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=EXTI15_10_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

void Wave_Start(void){			//超聲波開始函數
	if(Wave_Flag==1){
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
		Delay_us(50);
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
	}
}

void Wave_Check(void){			//超聲波避障實現函數
		if(Distance<=1300){
			Car_Stop();Delay_ms(500);
			Car_Back(60);Delay_ms(1000);
			Car_Stop();Delay_ms(500);
			Car_Left(40);
		}else if(Distance?>=2000){
			Car_Go(Car_Speed);
		}
}

void EXTI15_10_IRQHandler(void){	//外部中斷處理函數
	Delay_us(10);
	if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line11)!=RESET){
		TIM_SetCounter(TIM1,0);
		TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);
		while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_11));
		TIM_Cmd(TIM1,DISABLE);
		Distance=TIM_GetCounter(TIM1)*340/2.0;
		OLED_ShowNum(2,6,Distance,5);
		Wave_Check();
		EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line11);
	}
}

4、總結

學習單片機以來的第一個小項目，也是受到了江科大的一期視頻的啟發，就決定復刻一下這個小車，后面還會再做一個遙控器，繼續去完善，初學者我很菜，僅供參考。

審核編輯 黃宇