前期回顧

01RZ/T2M Motor Solution Kit功能安全使用介紹（1）

近年來，“功能安全”正在成為工業(yè)設(shè)備領(lǐng)域中實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)安全性的可靠方法，在工業(yè)設(shè)備領(lǐng)域，可能會(huì)因?yàn)闄C(jī)器故障和事故的發(fā)生導(dǎo)致經(jīng)濟(jì)損失，甚至造成人身傷害事件，從而對(duì)工廠運(yùn)轉(zhuǎn)造成影響或引起社會(huì)關(guān)注。為了避免這些情況，“功能安全”的重要性與日俱增。在人與機(jī)器人協(xié)同作業(yè)來提高作業(yè)效率的進(jìn)程中，設(shè)備安全性越發(fā)受到關(guān)注。因此，越來越多的設(shè)備制造商以滿足社會(huì)與用戶的要求和提高商品競(jìng)爭(zhēng)力為目的，開始研究功能安全設(shè)備。

在本文中，我們將介紹工業(yè)領(lǐng)域功能安全應(yīng)用之一的安全驅(qū)動(dòng)設(shè)備，介紹如何使用瑞薩電子RZ/T2M Motor Solution Kit開發(fā)板，實(shí)現(xiàn)安全驅(qū)動(dòng)器應(yīng)用方案。

本文是RZ/T2M Motor Solution Kit功能安全使用介紹（2-1），將介紹如何搭建開發(fā)環(huán)境和開發(fā)流程以及演示測(cè)試。

一RZT2M準(zhǔn)備

1.1解壓RZT2M固件包，生成CPU0，CPU1（空文件），other_3，other_4四個(gè)文件夾。

1.2解壓RZT2M SIL3軟件包，使用到RZT2M_Dual目錄下文件。

1.3將RZT2M SIL3軟件內(nèi)容拷貝到固件包中的CPU1。

1.4解壓RZT2M FSoE軟件包，生成app1，app2，app4，app5四個(gè)文件夾。

1.5將RZT2M FSoE軟件包下的四個(gè)文件依次拷貝覆蓋固件包原文件。

1.6將固件包下RZT2M_SolutionKit_FWothers_3CPU1文件拷貝覆蓋RZT2M_SolutionKit_FWCPU1。

二使用SSC軟件生成EtherCAT源碼

2.1開始菜單打開ssc軟件

2.2點(diǎn)擊Import輸入選擇該路徑下的Renesas_RZT2_config.xml文件RZT2MRZT2M_SolutionKit_FWCPU1srcusrapp6 ztfspsrc _ecatutilitiesssc_config

2.3選擇創(chuàng)建RZT2M工程

2.4生成代碼，將路徑設(shè)置如下，點(diǎn)擊Start生成Src文件代碼RZT2M_SolutionKit_FWCPU1srcusrapp6 ztfspsrc _ecatutilitiesssc_config

2.5下載安裝patch軟件http://gnuwin32.sourceforge.net/packages/patch.htm，對(duì)生成的EtherCAT源碼打補(bǔ)丁，用戶管理員權(quán)限執(zhí)行apply_patch.bat，成功結(jié)束后會(huì)在修改EtherCAT源碼以及源碼被拷貝到RZT2M_SolutionKit_FWCPU1srcusrapp6applicationecat。至此，RZT2M的工程準(zhǔn)備工作結(jié)束。

三RX72N準(zhǔn)備

3.1解壓RX72N固件，生成others_3和others_4文件。

3.2將RX72N的SIL3軟件解壓。

3.3將該路徑下的PL-SW文件拷貝到RX72N固件目錄。

3.4解壓RX72N的FSoE軟件包。

3.5將RX72N的FSoE軟件包拷貝覆蓋到RX72N固件原文件。

3.6將固件包的SAMPLE_RXothers_3PL-SW拷貝覆蓋到SAMPLE_RXPL-SW，至此RX72N的工程準(zhǔn)備結(jié)束。

四RZT2M工程編譯

4.1創(chuàng)建空白workspace文件，將章節(jié)3中所完成的RZT2M_SolutionKit_FW文件（路徑 01an6469XX0400-rzt2m-motor-solution-kitSoftwareFirmwareFuSaRZT2MiccarmRZT2M_SolutionKit_FW）拷貝到該workspace。打開IAR軟件，fileopen workspaceCPU1 RZT2M_Dual_cpu1.eww

4.2設(shè)置為debug模式，編譯工程，注意并不需要燒錄CPU1固件而是通過燒錄CPU0來加載CPU1固件。

4.3打開IAR軟件，fileopen workspaceCPU0cpu0.eww

4.4設(shè)置為release模式，編譯工程，編譯成功后會(huì)在CPU0文件夾里的CPU1_boot_bin里生成CPU1工程的二進(jìn)制文件，在燒錄時(shí)CPU0時(shí)會(huì)連帶著CPU1的工程一起燒錄。

4.5使用I-Jet燒錄器連接開發(fā)板上20Pin接口，ProjectDownloadDownload active application開始燒錄。注意板子也支持Jlink，不過20Pin接口不是標(biāo)準(zhǔn)接口，需要特殊轉(zhuǎn)接線才可接Jlink燒錄器。

五RX72N工程編譯

5.1創(chuàng)建空白workspace文件，將章節(jié)4中所完成的SAMPLE_RX文件（路徑為 01an6469XX0400-rzt2m-motor-solution-kitSoftwareFirmwareFuSaRX72NSAMPLE_RX）拷貝到該workspace，使用e2 studio打開該workspace下的SAMPLE_RX工程。

5.2右擊工程屬性選擇toolchain。CCRX3.0.1是經(jīng)過功能安全認(rèn)證的編譯器版本。

5.3使用E2-lite連接開發(fā)板，如下圖所示，右擊工程，Debug AsDebug configurations設(shè)置如下，點(diǎn)擊Debug即可燒錄完成。至此固件燒錄完成，上電重啟，如果LED0509和LED1103閃爍，LED1101常亮，則表示軟件運(yùn)行正常，但是EL6900安全模塊紅燈閃爍，需要在主站端對(duì)ErrAck信號(hào)進(jìn)行復(fù)位操作，見后續(xù)介紹。