近日，易控智駕無(wú)人駕駛技術(shù)再次取得新突破，“混編+混行”技術(shù)已在國(guó)內(nèi)多個(gè)礦區(qū)成功落地并常態(tài)化“下人”運(yùn)行，成為目前行業(yè)內(nèi)唯一實(shí)現(xiàn)無(wú)人礦卡與人工礦卡在“裝載區(qū)混裝+道路混行+卸載區(qū)混卸”的技術(shù)公司。

“混編是指無(wú)人礦卡與人工礦卡在同一個(gè)編組內(nèi)作業(yè)，即在同一個(gè)挖機(jī)裝載、同一個(gè)排土場(chǎng)或者破碎站卸載，是一種無(wú)人礦卡與人工礦卡深度融合作業(yè)的生產(chǎn)方式。”易控智駕技術(shù)總監(jiān)何玉東表示，“混編作業(yè)與混行作業(yè)最大的不同，在于混行作業(yè)僅考慮運(yùn)輸環(huán)節(jié)的混合作業(yè)，而混編則將采裝、運(yùn)輸、排卸都納入作業(yè)的范疇，突破了當(dāng)下大量礦山無(wú)法給無(wú)人駕駛開(kāi)辟獨(dú)立作業(yè)區(qū)域帶來(lái)的應(yīng)用限制。”

“混編”面臨的技術(shù)挑戰(zhàn)是無(wú)人礦卡在挖機(jī)口、破碎站等作業(yè)位置如何與人工礦卡交互作業(yè)實(shí)現(xiàn)安全和高效的交互運(yùn)行。與混行不同的是，混行僅考慮在與人工礦卡在道路上的跟車(chē)、讓行、超車(chē)行為，但是混編則需要與人工礦卡相互協(xié)同，實(shí)現(xiàn)協(xié)同排隊(duì)、協(xié)同待裝、協(xié)同裝載、協(xié)同待卸、協(xié)同卸載等復(fù)雜協(xié)同作業(yè)場(chǎng)景，且不能影響人工礦卡的運(yùn)行效率。另外，礦山場(chǎng)景地形多變、要素復(fù)雜，因此人工礦卡在作業(yè)過(guò)程中行為多樣、行駛路線不確定性高，這使得與人工礦卡混編作業(yè)的難度進(jìn)一步加大。

“面對(duì)上述難點(diǎn)，軌跡預(yù)測(cè)+意圖識(shí)別+行為決策是整個(gè)技術(shù)的關(guān)鍵。”何玉東解釋道，易控智駕利用首創(chuàng)的深度學(xué)習(xí)動(dòng)態(tài)障礙物交互推論軌跡預(yù)測(cè)技術(shù)，獲取周邊所有人工礦卡的預(yù)測(cè)軌跡；基于預(yù)測(cè)軌跡，判斷人工礦卡的避讓、插隊(duì)、駛離等意圖。再根據(jù)意圖判斷，對(duì)無(wú)人駕駛的行為進(jìn)行決策，包括繼續(xù)前往作業(yè)點(diǎn)、等待或是避讓人工礦卡，最終實(shí)現(xiàn)了混編技術(shù)的行業(yè)突破。

值得一提的是，易控智駕混行混編技術(shù)團(tuán)隊(duì)在國(guó)際知名的Argoverse 2運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)挑戰(zhàn)賽中，憑借自主研發(fā)的聯(lián)合軌跡預(yù)測(cè)框架，斬獲運(yùn)動(dòng)軌跡預(yù)測(cè)榜單全球第一。

裝載區(qū)混裝：與人工礦卡流暢銜接裝載

在四川某大型鐵礦，易控智駕已實(shí)現(xiàn)6臺(tái)無(wú)人礦卡與超20臺(tái)人工礦卡在挖機(jī)口實(shí)現(xiàn)了“混裝”作業(yè)。在該應(yīng)用場(chǎng)景中，由于礦石的配礦需求，要求所有的卡車(chē)通過(guò)卡調(diào)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)全礦范圍內(nèi)的動(dòng)態(tài)調(diào)度，因此無(wú)法為無(wú)人礦卡和人工礦卡分別指定獨(dú)立的作業(yè)編組，在相同挖機(jī)口協(xié)同作業(yè)成為必備的要求。

易控智駕通過(guò)領(lǐng)先的混編技術(shù)，精準(zhǔn)識(shí)別人工礦卡的裝載、待裝、排隊(duì)等行為，無(wú)人礦卡自主決策進(jìn)行避讓或有序排隊(duì)，避免了混裝場(chǎng)景中的路線沖突，實(shí)現(xiàn)人工礦卡與無(wú)人礦卡在裝載區(qū)的混編協(xié)同作業(yè)，實(shí)現(xiàn)了全礦范圍內(nèi)的動(dòng)態(tài)運(yùn)力調(diào)度。

排土場(chǎng)/破碎站混卸：

滿(mǎn)足破碎站產(chǎn)能且不影響人工卸料

在新疆某大型露天煤礦的采煤場(chǎng)景，易控智駕16臺(tái)無(wú)人礦卡與超40臺(tái)人工礦卡已實(shí)現(xiàn)常態(tài)化混卸作業(yè)。在該應(yīng)用場(chǎng)景中，由于破碎站的產(chǎn)能高，16臺(tái)無(wú)人礦卡獨(dú)立為一個(gè)破碎口供煤無(wú)法滿(mǎn)足破碎站的產(chǎn)能需求，還需要配備一定數(shù)量的人工礦卡在相同破碎口與無(wú)人礦卡一起協(xié)同卸載，因此無(wú)人礦卡與人工礦卡混卸成為無(wú)人駕駛的必備技能。

無(wú)人礦卡通過(guò)對(duì)人工礦卡的卸載作業(yè)行為的精準(zhǔn)識(shí)別，有序地進(jìn)入破碎站排隊(duì)等待/卸載作業(yè)，同時(shí)識(shí)別卸載位人工礦卡進(jìn)入卸載位以及從卸載駛離的意圖，提前起步進(jìn)入待卸位或者卸載位，實(shí)現(xiàn)與人工礦卡的高效入換，保障了破碎站單位時(shí)間內(nèi)的產(chǎn)能與純?nèi)斯ぷ鳂I(yè)時(shí)一致。

道路、路口、彎道混行：

百萬(wàn)公里真實(shí)運(yùn)營(yíng)里程保障安全

2023年，易控智駕即落地行業(yè)首個(gè)采煤場(chǎng)景的混行項(xiàng)目，在爬升200米，超過(guò)14個(gè)路口工況下與超百臺(tái)人工礦卡混行，成為了業(yè)內(nèi)首個(gè)無(wú)人駕駛實(shí)現(xiàn)春節(jié)年產(chǎn)的典型案例，截至目前已安全運(yùn)行超70萬(wàn)公里，大規(guī)模長(zhǎng)時(shí)間混行的實(shí)踐驗(yàn)證了方案的安全性與穩(wěn)定性。在哈密某露天煤礦的采煤場(chǎng)景中，易控智駕已實(shí)現(xiàn)16臺(tái)無(wú)人礦卡與超百臺(tái)無(wú)終端人工礦卡混行，道路、路口、彎道等各類(lèi)路況實(shí)現(xiàn)無(wú)人礦卡順暢會(huì)車(chē)等行為，混行后實(shí)際效率與非混行效率一致。

2025年，礦山無(wú)人駕駛應(yīng)用已從試驗(yàn)進(jìn)入到了規(guī)模化應(yīng)用階段，“混裝、混行、混卸”的全混編作業(yè)能力是無(wú)人駕駛技術(shù)能否在大量礦山實(shí)現(xiàn)規(guī)模化、常態(tài)化應(yīng)用的分水嶺。截至目前，易控智駕在近10個(gè)礦區(qū)實(shí)現(xiàn)規(guī)模化混行混編，安全運(yùn)行超500天，混行混編總里程超300萬(wàn)公里。

“易控智駕自研的‘混行’技術(shù)，讓無(wú)人駕駛的運(yùn)輸?shù)缆泛吐房诓辉傩枰c人工礦卡進(jìn)行隔離，極大地拓展了應(yīng)用場(chǎng)景。而全新升級(jí)的‘混編’技術(shù)，則徹底打破了‘采裝、運(yùn)輸、排卸’全生產(chǎn)環(huán)節(jié)的區(qū)域隔離，讓更多的礦山場(chǎng)景能夠適用無(wú)人駕駛。‘混行+混編’無(wú)人駕駛作業(yè)能力，為礦山無(wú)人駕駛大規(guī)模應(yīng)用奠定了堅(jiān)實(shí)的技術(shù)基礎(chǔ)。”何玉東說(shuō)道。