使用 PXFMini 和樹莓派 Zero 打造您自己的自主漫游車。

本項目所用組件

硬件組件

Erle Robotics PXFmini × 1

樹莓派 Zero × 1

樹莓派 2 Model B × 1

樹莓派3 Model B × 1

軟件應用與在線服務

APM 飛行棧

https://github.com/ArduPilot/ardupilot

面向無人機的基于 Debian 的 Linux 文件系統

http://ww1.erlerobotics.com/docs/Artificial_Brains_and_Autopilots/Operating_System_images/Debian.html?usid=23&utid=10554077391

項目背景

本教程將展示如何使用樹莓派 Zero 打造一款 Linux 無人機。該無人機采用具備實時處理能力的 Linux 內核、基于 Debian 的文件系統，以及專為 PXFmini 自動駕駛儀板編譯的 Dronecode APM 飛行棧。所有這些組件均由 Erle Robotics 集成到其面向 PXFmini 的操作系統鏡像中。

利用以下元件打造的 Erle-Rover。您需將這些組件連接到兼容的自動駕駛儀上才能投入使用：

Pi0Rover 及其組件

Erle-Rover 組件的連接方式：

第一步：準備自動駕駛儀

預計耗時：30 分鐘

按照以下說明，將 PXFmini 擴展板安裝到樹莓派 Zero 上：

PXFmini（全稱為 PixHawk Fire Cape mini），可用于構建機器人和無人機。

準備工作已接近完成，但您仍需為樹莓派 Zero + PXFmini 組合安裝合適的軟件。這應包括飛行棧、適配的內核、開機自動啟動的守護進程以及其他實用功能。

幸運的是，如果您從 Erle Robotics 購買了 PXFmini，將獲得其 Debian 鏡像的訪問權限，這些鏡像已包含上述所有內容。您只需獲取與 PXFmini 兼容的 Debian 鏡像，并將其刷入 microSD 卡即可。

第二步：安裝自動駕駛儀

預計耗時：30 分鐘

可使用多種方法將自動駕駛儀（樹莓派 Zero + PXFmini）安裝到無人機上。選擇適合您的方法，并將電源模塊的 JST GH 電纜連接到 PXFmini。這樣，當電池接入時，即可為自動駕駛儀供電。

接下來，在自動駕駛儀上安裝 PWM 通道。將您的電子調速器（ESC）電纜連接好，將舵機 1（對應轉向功能）連接到 PWM 通道 1，將 ESC 2 連接到 PWM 通道 2（對應油門功能）。

最后，您需要一種控制無人機的方法。我提供兩種方法：

WiFi + 游戲手柄：讓自動駕駛儀通過 USB 加密狗創建自己的 WiFi 網絡（Erle Robotics 鏡像默認支持此功能），并使用普通游戲手柄通過地面控制站控制無人機。

WiFi + ROS：您是否了解機器人操作系統（ROS）

您可以使用 ROS 節點來可視化飛行模式、狀態，并控制無人機。

傳統遙控：您也可以購買一款支持 PPMSUM 協議的遙控器，并將其連接到自動駕駛儀（連接到 PPM-SUM 輸入通道）。