本案例是ModbusTCP主站通過開疆智能ModbusTCP轉Devicenet網關連接發那科機器人的配置案例，操作分為三個配置1：ModbusTCP主站配置2：ModbusTCP轉Devicenet網關配置3：FANUC機器人配置，具體過程如下。

配置過程

主菜單—IO—Devicenet—如圖1

圖1

進入81叢站選項第1項,先關掉通訊設置，OFFLINE，就停止報錯。圖 1-2

1-2

—按細節進入到圖 1-3

1-3

MAC-ID=叢站號，機器人在PLC里面的第幾個從站，基板自動啟動設為ON， 4： 輸入再繼續狀態設為零。

主菜單如圖1-4—選82基板

圖G-1-1

把基板里面的短接換到MASTER里面來進入如圖G-1-1—按F4細節(DETAIL)—進入到G1-1-2畫面MAC-ID站號為0此為主站號所以可以不設， 第2項：通訊訊速度為500KB，3項：基板自動再啟動為OFF。

4：輸入再繼續狀態為零。

5：叢站裝置嚴重錯誤：WARN

6：從主站輸出為 8位

7：往主站輸入為 8位

設好后退出到G-1-1畫面，線路如果沒問題的情況下是會ONLINE的。

H-1-1

H-1-2

在G-1-1畫面光標移至82基板上，老機器要先把81跟82全部OFF掉才能操作下一步，按翻頁（NEXT）鍵，進入H-1-1畫面—按F3鍵，診斷（DIAG）出現H-1-2畫面1：主站MAC ID 站號為0。 2：Baud-rate:速度為500KB 。

3：I/O mode (IO方式）= POLL（點對點）

4：MAC ID 4 （站號）如是DI輸入模塊拔在第4個站，涂膠機是第1個站輸出模塊為第2個站，3、4為兩個輸入模塊。

模塊有個拔碼，拔在哪就輸入哪個站號去搜索

設好后按 右下的F4搜索，有些新機器人是不

需要在OFFLINE的狀態下搜索的一般模塊與

基板兩端需要裝中央電阻，如線路沒問題是可

以搜索到的。也可以接個小模塊用很短的線來

做試驗收。搜索出來后得到如下畫面下一頁。

i-1-1

搜索出來的結果是，模塊的型號位數都會顯示出來，如 i - 1-1-按F3添加—F4應用，如果有多塊板可以按以上步驟全部搜索出來。

退出到G-1-1畫面光標移到82基板處—按DEV-LST-——進入可以看到搜索到的板，如圖 i-1-2 先OFF掉再返到G-1-1畫面打開81、82基板ONLIN后重新進入到DEV-LST(i-1-2)畫面，再打開小叢站的ON。設置完成重新啟動。

ModbusTCP轉Devicenet網關配置過程

打開網關配置軟件“Gateway Configuration Studio”新建項目選擇TCP-DevicenetM

首先設置網關的ModbusTCP一側的IP地址以及數據長度。并設置網關短線后的數據處理方式以及字節交換順序

設置網關的Devicenet節點地址以及波特率，與機器人配置保持一致。

填寫從站參數站地址，數據長度等和從站保持一致。

機器人地址設為4，所以網關同步保持一致

同樣，字節數長度為8字節，同樣保持一致

VendCode，ProdType及ProdCode三個參數參考前面圖中提供的參數

到此，網關與機器人配置結束，配置完成下載后將ModbusTCP主站連接到網關的ModbusTCP口即可開始對機器人進行讀寫。