在當今制造業領域，設備之間的高效通信已經成為提升生產效率的關鍵。在我們最近的項目中，客戶需要實現西門子S7-1200 PLC與多種CANopen設備（例如電動門控伺服電機和傳感器）之間的無縫集成。考慮到不同設備使用的通信協議差異，不更換新設備又能馬上實現通信功能，我們選擇了Profinet轉CANopen網關來進行協議轉換。這一解決方案不僅簡化了系統集成過程，還顯著提高了數據傳輸的實時性和穩定性。

通過該網關，Profinet信號能夠順利轉化為CANopen協議，確保了各類設備之間的有效協作。此過程不僅減少了手動干預的需求，還提升了系統的可靠性，降低了維護成本。項目實施后，客戶在操作效率和響應速度上明顯改善，生產線的靈活性也得到了增強。

下面是一些電腦文本的技術參數供參考

NMT模塊控制

只有NMT-Master節點能夠傳送

NMT Module Control報文。所有從設備必須支持

NMT模塊控制服務。NMT Module Control消息不需要應答。

NMT消息格式如下：

當Node-ID=0，則所有的NMT從設備被尋址。CS是命令字，可以取如下值：

4.1.1 NMT節點保護（ NMT Node Guarding ）

通過節點保護服務，MNT主節點可以檢查每個節點的當前狀態，當這些節點沒有數據傳送時這種服務尤其 有意義。

NMT-Master節點發送遠程幀（無數據）如下：

數據部分包括一個觸發位（bit7），觸發位必須在每次節點保護應答中交替置“0”或者“1”。觸發位在第 一次節點保護請求時置為“0”。位0到位6（bits0～6）表示節點狀態，可為下表中的數值。

**4.1.2 **心跳報文（ Heartbeat ）

狀態可為下表種的數值：

當一個Heartbeat節點啟動后它的啟動報文是其第一個Heartbeat報文。Heartbeat消費者通常是NMT-Master節點，它為每個Heartbeat節點設定一個超時值，當超時發生時采取相應動作。

一個節點不能夠同時支持NodeGuarding和Heartbeat協議。

4.1.3 NMT Boot-up

NMT-slave節點發布Boot-up報文通知NMT-Master節點它已經從initialising狀態進入pre-operational狀態。

**4.1.4 **應急指示對象：

應急指示報文由設備內部出現的致命錯誤觸發，由相關應用設備已最高優先級發送到其它設備。

適用于中斷類型的錯誤報警信號。

一個應急報文由8字節組成，格式如下：

4.1.5 NMT狀態控制過程：

CANopen啟動過程，可以用節點狀態轉換圖表示這兩種初始化過程，如下圖所示。

注意：

圖中括號內的字母表示處于不同狀態那些通訊對象可以使用。

a.NMT，b.NodeGuard，c.SDO，d.Emergency，e.PDO，f.Boot-up

狀態轉移（1－5由NMT服務發起），NMT命令字（在括號中）： 1：Start_Remote_node(0x01)

2：Stop_Remote_Node(0x02) 3：Enter_Pre-Operational_State(0x80) 4：Reset_Node(0x81)

5：Reset_Communication(0x82)

6：設備初始化結束，自動進入Pre_Operational狀態，發送啟動消息

在任何時候NMT服務都可使所有或者部分節點進入不同的工作狀態。NMT服務的CAN報文由CAN頭(COB-ID=0) 和兩字節數據組成；第一個字節表示請求的服務類型(‘NMTcommandspecifier’)，第二個字節是節點ID，或者0（此時尋址所有節點）。

設備進入準備狀態后，除了NMT服務和節點保護服務（如果支持并且激活的話）外，將停止通訊