來源：PLC狂人

Lexium18 系列伺服驅動器具有RS-485的串行通訊功能，使用此功能可實現控制 伺服系統、讀取和寫入驅動器參數以及監視伺服系統狀態等功能。

這款伺服如何使用MODBUS串行通訊?本文主要從硬件接線，通訊參數設置，程序編寫三個方面進行講解。

01硬件接線

由于M241 PLC 自帶RJ45 Serial1 的串行接口，LXM18也自帶RJ45 Serial1的串行接口，如下圖所示，因此只需用一根網線將兩個設備鏈接起來即可。

需要注意：

請不要將LXM18的RS-485接口直接連接至PC的以太網接口，否則有可能損壞 PC的以太網接口。

2通訊參數設置

在使用RS-485通訊時，必須通過驅動器參數P6-04設置驅動器的從站地址，P6-05設置通訊波特率，P6-06設置通訊數據格式。在本案例中，將P6-04設置為1，P6-05設置為9600，P6-06設置為1。

M241 PLC使用ESME設置通訊參數，雙擊Serial_Line_2，修改串行線路設置，要求跟LXM18的通訊參數(地址：1 波特率：9600 數據位：8 停止位：1 奇偶校驗：無 )保持一致。

雙擊Modbus_Manager，進入配置，選擇主站，確認傳輸模式、響應超時時間。

03程序編寫

MODBUS通訊有兩種模式，即ASCII模式與RTU模式。 Lexium18 系列驅動器僅支持MODBUS RTU通訊模式。一個MODBUS RTU的通訊幀組成結構如下所示：

每個MODBUS幀的功能通過一個字節的功能碼定義(FunctionCode,FC)。下表列出了Lexium18系列伺服驅動器支持的MODBUS功能碼：

讀多個寄存器FC03(0x03)舉例：

· 讀取從站地址為2(0x02)的伺服驅動器的參數Pu-00內的數據。

· Pu-00的參數起始地址為24858(0x611A)，此時Pu-00內的數據為1500 (0x05DC)，數據寬度為1個雙字(DWord)。

寫多個寄存器FC16(0x10)舉例：

· 向從站地址為2(0x02)的伺服驅動器的參數Pu-00寫入數據1500(0x05DC)。

· Pu-00的參數起始地址為24858(0x611A)，數據寬度為1個雙字(DWord)。

讀/寫多個寄存器FC23(0x17)舉例：

· 讀取從站地址為2(0x02)的伺服驅動器的參數P4-05內的數據，同時向參數 P4-06入數據4(0x0004)。

· P4-05的參數起始地址為10504(0x2908)，此時P4-05內的數據為2(0x0002)， 數據寬度為1個雙字(DWord)。

· P4-06的參數起始地址為10506(0x290A)，數據寬度為1個雙字(DWord)。

程序說明：按下I2，M241讀取LXM18伺服驅動器中的實際位置(以脈沖為單位)