工業機器人FANUC數據位置寄存器和位置寄存器的運用

一、寄存器指令 Registers① 寄存器指令R[i] i=1~200② 位置寄存器指令PR[i] i=1~100③ 位置寄存器要素指令PR[i,j] i=1~100，j=1~6

其中，i表示寄存器的號碼；j表示位置寄存器的要素號碼；

若需要對默認寄存器數量進行擴展，可在控制啟動模式中按圖1所示完成設置：（通過 PREV+NEXT+重啟控制柜 進入控制啟動（CTRL START）模式）

1?（1）數值寄存器指令R[i]數值寄存器指令支持“=”（賦值），“＋”，“－”，“＊”，“／”，“MOD”，“DIV”算術運算。

（2）位置寄存器指令PR[i]位置寄存器指令支持“=”（賦值），“＋”，“－”算術運算。

（3）位置寄存器要素指令PR[i,j]位置寄存器要素指令支持“=”（賦值），“＋”，“－”，“＊”，“／”，“MOD”，“DIV”算術運算。

二、查看寄存器值（1）查看數值寄存器的值步驟：1)按【Data】鍵，再按F1【TYPE】（類型）出現以下內容（如下圖2所示）：Registers：數值寄存器；Position Reg：位置寄存器；

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2)移動光標選擇【Registers】（數值寄存器），按【ENTER】（回車）值鍵，如圖3所示；

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3)把光標移至寄存器號后，【ENTER】（回車）鍵，輸入注釋；

4)把光標移到值處，使用數字鍵可直接修改數值。 （2）查看位置寄存器的值步驟：

1)按【Data】鍵，顯示右圖4；

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2)按F1【TYPE】（類型），出現以下內容：Registers：數值寄存器；Position Reg：位置寄存器；?3)移動光標選擇【Position Reg】（位置寄存器），按【ENTER】（回車）鍵，如右圖5所示；

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4)把光標移至寄存器號后，按【ENTER】（回車）鍵 ，輸入注釋。5)把光標移到值處，按F4【POSITION】（位置）鍵，顯示具體數據信息；“ R ”表示已完成示教的位置寄存器“ * ”表示尚未示教的位置寄存器

6)按F5【REPRE】（形式）鍵，如下圖6所示，移動光標到所需要的項并按【ENTER】（回車）鍵，或通過數字鍵，可以切換數據形式；? Cartesian（正交）：直角坐標系? Joint（關節）：關節坐標系

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把光標移至數據處，可以用數字鍵直接修改數據。