在進行通訊之前應先對SJA1000進行初始化，其初始化步驟依次為：a)檢測硬件連接是否正確，b)進入復位狀態，c)設置時鐘分頻寄存器，d)設置輸出控制寄存器，e)設置通訊波特率，f)設置代碼驗收寄存器，g)設置代碼屏蔽寄存器，h)設置工作模式，i)設置中斷使能寄存器，j)退出復位狀態完成初始化。
　　通訊過程中CAN數據格式為：一幀CAN報文分為信息頭和信息內容兩部分。前5個字節為信息頭部分(如下表地址16～20)，其前29位(ID0～ID28)為標示符(4個字節)，包含本信息包的目的地址。第5個字節是幀信息，FF為幀格式(0為標準幀，1為擴展幀格式)，RTR為遠程幀發送請求(0表示發送數據幀，1表示發送遠程幀)，X表示無關位，最后4位DLC是數據長度，即所發數據的實際字節數。其余8個字節是數據內容部分，即為實際所發的數據。表3說明了CAN報文數據格式(擴展幀)。

　　PC機采用Visual C++建立對話框發送對象，采用主動發送方式，此時CAN網絡中一定要有接收方存在，否則SJA1000將由于無應答而一直處于發送狀態。接收數據則采用查尋方法(VC++采用工作線程方法很容易實現)。以下為創建線程及線程執行函數(在執行函數體中以接收數據并輸出為例，不考慮CAN總線遠程幀請求，SJA1000的基地址為0)。
　　
　
　
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5結束語
　　CAN總線以高抗干擾性，高速率，實時性強等優點，被廣大顧客所青睞。本文介 紹了基于并口與CAN總線的轉換及通訊辦法，這些都是筆者在學習和實踐中得來，相信能對 從事相關工作的人員有一定的啟發。