西門子S7-200PLC在瀝青混合料轉(zhuǎn)運車電控系統(tǒng)中的應(yīng)用

影響瀝青路面施工質(zhì)量的因素很多，其中，施工工藝的不合理是導(dǎo)致路面質(zhì)量降低的直接原因。傳統(tǒng)的瀝青路面鋪筑工藝是由自卸卡車將瀝青混合料運輸?shù)绞┕がF(xiàn)場，并卸至瀝青攤鋪機的料斗中，經(jīng)攤鋪后由壓路機進行最終壓實。國內(nèi)外的施工實踐證明，用這種傳統(tǒng)工藝鋪筑成形的路面早期破損現(xiàn)象比較嚴(yán)重，其原因主要體現(xiàn)在如下三個方面：

（1）裝料、運輸及卸料過程中導(dǎo)致瀝青混合料出現(xiàn)材料離析和溫度離析；
（2）因攤鋪不連續(xù)造成路面結(jié)合處粘接力及其他力學(xué)性能的差異；
（3）自卸車卸料時對攤鋪機的碰撞和頂推，造成的路面的橫向接縫（即縱向波）。

針對以上工藝問題，歐美發(fā)達國家在自卸車與攤鋪機之間增加了瀝青混合料轉(zhuǎn)運車，自卸車裝載的瀝青混合料先行卸至轉(zhuǎn)運車中，經(jīng)轉(zhuǎn)運車二次攪拌后，再送至攤鋪機進行攤鋪。國外統(tǒng)計數(shù)據(jù)表明，增加轉(zhuǎn)運車后，可節(jié)省長期維修費用95%、路面壽命延長40%，同時大大提高道路的使用率。

三一重工股份有限公司在國家科技部863計劃重大專項經(jīng)費的支持下，通過近一年的研制，成功開發(fā)出我國第一臺瀝青混合料轉(zhuǎn)運車LHZ25，樣機參加了2002年11月BAUMA（上海）國際博覽會，引起業(yè)界的廣泛關(guān)注。

電控系統(tǒng)是瀝青混合料轉(zhuǎn)運車的關(guān)鍵技術(shù)之一,LHZ25采用的是全液壓驅(qū)動技術(shù),要求行駛速度平穩(wěn)，直線跑偏量不得超過2%，并與瀝青攤鋪機保持同步，轉(zhuǎn)向靈活且轉(zhuǎn)彎半徑不能太大。因此，對電控系統(tǒng)的設(shè)計提出很高的技術(shù)要求。本文介紹以西門子S7-200系列PLC為核心的電控系統(tǒng)的設(shè)計原理與性能特征。

1. 控制方案的比較和選擇

最初考慮的控制方案有兩種：一種是采用某些公司生產(chǎn)的專用控制器為核心的控制方案；另一種是采用S7-200系統(tǒng)為核心的控制方案。前者是一種較為成熟的控制方案，并且已經(jīng)在瀝青攤鋪機等全液壓驅(qū)動的工程機械上得到成功的應(yīng)用。缺點是價格昂貴，并且有一些瀝青轉(zhuǎn)運車的功能（如運行參數(shù)及報警信息顯示、同步跟蹤等）不能實現(xiàn)，仍然要借助PLC來完成。而后者的優(yōu)點則是控制功能比較強大、靈活、可靠性高、操作維修方便，完全可以滿足瀝青轉(zhuǎn)運車的所有功能，且價格便宜很多。難點在于沒有現(xiàn)成的東西可以借鑒，控制軟件完全要靠自己開發(fā)，編程工作量大，且要冒一定的風(fēng)險。由于本人有多年應(yīng)用PLC的經(jīng)驗，故決定采用第二種方案。

2. 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

LHZ25瀝青轉(zhuǎn)運車的電控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)主要由中央單元CPU224、數(shù)字量擴展單元EM223、模擬量擴展單元EM235和文本顯示器TD200組成（圖1）。

圖1 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

文本顯示器用來輸入某些參數(shù)及顯示控制系統(tǒng)的一些運行參數(shù)和報警信息。模擬量擴展單元用來將模擬量信號（如轉(zhuǎn)彎半徑和瀝青轉(zhuǎn)運車與瀝青攤鋪機之間的實測距離）轉(zhuǎn)換成數(shù)字量，中央單元負(fù)責(zé)處理數(shù)字量和模擬量輸入信號，經(jīng)過運算，對系統(tǒng)的輸出信號進行控制。

3. 控制系統(tǒng)功能

3.1行駛控制

瀝青混合料轉(zhuǎn)運車行駛系統(tǒng)的控制性能能否達到設(shè)計要求，關(guān)系到整個設(shè)備的成敗。對瀝青轉(zhuǎn)運車行駛系統(tǒng)主要有兩個方面的要求：其一是要求行駛速度平穩(wěn)；其二是要保證瀝青轉(zhuǎn)運車的直線跑偏量控制在允許的誤差范圍之內(nèi)。瀝青轉(zhuǎn)運車的行駛速度可通過文本顯示器或者瀝青轉(zhuǎn)運車操縱臺上的增、減速開關(guān)任意設(shè)定，本系統(tǒng)利用S7-200系統(tǒng)的函數(shù)功能、浮點運算功能和脈寬調(diào)制（PWM）功能，速度調(diào)節(jié)和偏差調(diào)節(jié)均采用PID閉環(huán)控制節(jié)系統(tǒng)，通過兩個高速輸出點對行駛系統(tǒng)液壓馬達上的比例電磁閥進行控制,獲得了令人滿意的控制效果,使得瀝青轉(zhuǎn)運車的行駛速度非常平穩(wěn)，直線跑偏量小于1.3%。其控制原理和程序流程見圖2和圖3所示。

值得注意的是，采用比例電磁閥控制應(yīng)設(shè)法提高其頻率響應(yīng)特性，消除比例電磁閥調(diào)節(jié)過程中的滯后和卡死現(xiàn)象，通常采用的辦法是在比例電磁閥的線圈兩端疊加一個正弦波電壓分量，我們巧妙地利用S7-200系統(tǒng)的正弦函數(shù)和浮點運算功能較好地解決了這個問題。對于其它同類型PLC來說，則根本無法做到，因為這些PLC不具備函數(shù)和浮點運算功能。

3.2 同步跟蹤控制

轉(zhuǎn)運車電控系統(tǒng)的同步跟蹤控制功能是受控制的，在文本顯示器上設(shè)置了兩個功能鍵用來控制同步跟蹤控制功能的啟動與停止。在與瀝青攤鋪機配套作業(yè)前，操作員先根據(jù)路面情況，調(diào)整好轉(zhuǎn)運車與瀝青攤鋪機之間的相對位置。然后再按下文本顯示器上的啟動功能鍵，此時，PLC將超聲波傳感器測得的轉(zhuǎn)運車與攤鋪機之間的實際距離值作為轉(zhuǎn)運車與攤鋪機之間的理想距離值保存起來，同時轉(zhuǎn)運車電控系統(tǒng)的同步跟蹤控制功能開始激活。其工作原理是：通過安裝在轉(zhuǎn)運車上的超聲波傳感器對安裝在攤鋪機上的超聲波探測桿進行不斷地掃描，并將檢測到的位置信號通過模擬量擴展單元傳送至中央單元，中央單元經(jīng)過數(shù)據(jù)處理，將轉(zhuǎn)運車與攤鋪機之間的實際距離值與預(yù)置的理想距離值進行比較，若實際值與理想值之差的絕對值大于設(shè)定的ΔS值時,PLC則利用其脈寬調(diào)制功能，通過功率放大器和比例電磁閥控制轉(zhuǎn)運車的行駛馬達加速或減速，當(dāng)實際值與理想值之差的絕對值小于或等于設(shè)定的ΔS值時，則不再進行調(diào)節(jié)。其控制原理見圖2和圖4所示（該裝置已獲得中國實用新型專利）。

3.3轉(zhuǎn)向控制

瀝青轉(zhuǎn)運車的轉(zhuǎn)向是通過其左、右輪的差動來實現(xiàn)的。通過調(diào)節(jié)設(shè)置在瀝青轉(zhuǎn)運車操縱臺上的旋轉(zhuǎn)電位器，將轉(zhuǎn)向電壓信號經(jīng)模擬量擴展單元EM235轉(zhuǎn)換成帶符號的轉(zhuǎn)向參數(shù)變量（正數(shù)為正轉(zhuǎn)，負(fù)數(shù)為反轉(zhuǎn)），CPU經(jīng)過運算處理后，將轉(zhuǎn)向參數(shù)變量轉(zhuǎn)換成脈寬調(diào)節(jié)變量ΔM,然后將對應(yīng)于瀝青轉(zhuǎn)運車左、右輪驅(qū)動馬達當(dāng)前行駛速度下的輸出脈寬值分別加上或減去該脈寬調(diào)節(jié)變量，再分別輸出到瀝青轉(zhuǎn)運車左、右輪液壓驅(qū)動馬達上的比例電磁閥，即可實現(xiàn)瀝青轉(zhuǎn)運車的轉(zhuǎn)向功能。值得注意的是，瀝青轉(zhuǎn)運車在轉(zhuǎn)向過程中，其速度調(diào)節(jié)、直線糾偏功能都是被禁止的。其控制原理仍可用圖2和圖4表示，程序流程見圖3所示。

圖4 同步控制原理

3.4 顯示及報警

瀝青轉(zhuǎn)運車電控系統(tǒng)將瀝青轉(zhuǎn)運車的一些重要的運行參數(shù)（如:設(shè)定行駛速度、實際行駛速度、發(fā)動機轉(zhuǎn)速等）和故障報警信息（如：發(fā)動機水溫過高、機油壓力過低、系統(tǒng)緊急停止、測速傳感器故障、機油濾清器堵塞等）通過文本顯示器顯示出來。大大地提高了瀝青轉(zhuǎn)運車的可操作性和可維修性。

4. 結(jié)束語

整個瀝青轉(zhuǎn)運車電控系統(tǒng)從施工圖設(shè)計、控制程序編制到安裝、調(diào)試，總共用了大約三個月/人的時間，至今一直運行正常。S7-200系列小型PLC，適用于各種自動化系統(tǒng)，可靠性高，操作維修方便，價格便宜而又功能強大。S7-200系統(tǒng)豐富的指令集和強大的函數(shù)和浮點運算功能為電氣工程師提供了一個較為理想的開發(fā)平臺。

事實證明：S7-200系統(tǒng)在瀝青轉(zhuǎn)運車電控系統(tǒng)中的應(yīng)用是成功的，也為在其他工程機械設(shè)備上采用PLC控制積累了寶貴的經(jīng)驗。