當(dāng)我們談?wù)摕o人駕駛時(shí)，人工智能在其中又將扮演著怎樣的角色？

著現(xiàn)代高新技術(shù)的迅速發(fā)展，數(shù)字化、信息化和智能化越來越多的應(yīng)用到人類社會(huì)的生產(chǎn)、生活的各個(gè)方面，曾經(jīng)只能在科普小說中看到的智能無人駕駛汽車已經(jīng)不再是虛幻的，人們?cè)诓痪玫膶韺⒛茉诂F(xiàn)實(shí)中看見智能無人駕駛汽車。現(xiàn)在集各種高新技術(shù)于一體的汽車，其性能、舒適性、安全性已經(jīng)取得很大進(jìn)步。智能無人駕駛汽車通常具有一款高智能的計(jì)算機(jī)，它能夠接收各種智能傳感器傳來的周圍環(huán)境及汽車自身的各種信息并能高效迅速的綜合整理，然后把信息傳遞給汽車的執(zhí)行系統(tǒng)，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛、智能控制等功能。

車輛實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的技術(shù)原理

人駕駛汽車運(yùn)行時(shí)，在車載顯示屏電子地圖上點(diǎn)出目的地，并且設(shè)計(jì)行駛路徑，將做好的電子地圖確認(rèn)自動(dòng)導(dǎo)入中央處理器中，中央處理器根據(jù)地塊邊界規(guī)劃出合理的行駛路徑。

在系統(tǒng)中應(yīng)用角度傳感器、電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器、位置傳感器、壓力傳感器等傳感器測(cè)量行車信息，并將行車信息轉(zhuǎn)換為電信號(hào)傳遞給中央處理器進(jìn)行運(yùn)算，再由中央處理器發(fā)出指令控制自動(dòng)變速轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)汽車駕駛的智能控制。

無人駕駛中的人工智能技術(shù)（Drive.Ai）

1、環(huán)境感知，這是計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域的研究重點(diǎn)，常說的slam就是指這個(gè)，基于激光雷達(dá)的slam系統(tǒng)目前已經(jīng)能較好的進(jìn)行地圖定位，局部環(huán)境地圖構(gòu)建

2、標(biāo)識(shí)識(shí)別，包括車道識(shí)別交通標(biāo)志識(shí)別（比如紅綠燈）車輛行人識(shí)別和運(yùn)動(dòng)跟蹤，在這里，CNN（ConvolutionalNeuralNetwork，卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)）技術(shù)成了目前最好的技術(shù)，標(biāo)識(shí)識(shí)別是無人駕駛行為決策的基礎(chǔ)

cnn技術(shù)也是對(duì)激光雷達(dá)的一個(gè)很好的補(bǔ)充，因?yàn)榧す饫走_(dá)是低像素，不能很好的識(shí)別障礙物

3、行為決策系統(tǒng)技術(shù)

行為決策系統(tǒng)或者叫駕駛決策系統(tǒng)，包括全局的路徑規(guī)劃導(dǎo)航和局部的避障避險(xiǎn)，以及常規(guī)的基于交通規(guī)則的行駛策略（最簡(jiǎn)單的，讓車保持在車道內(nèi)），使用到的技術(shù)分成三類

1）、基于推理邏輯和規(guī)則的技術(shù)

全局路徑規(guī)劃導(dǎo)航的A*，D＊算法，局部避障的dwa算法，常規(guī)的最優(yōu)控制數(shù)學(xué)辦法（比如多目標(biāo)決策），以及基于交通規(guī)則的fsm規(guī)則引擎都屬于這類技術(shù)

2）、快速優(yōu)化的遺傳算法

當(dāng)目前有多個(gè)策略選擇時(shí)，如何選擇最好的目標(biāo)或策略，基于線性規(guī)劃或動(dòng)態(tài)規(guī)劃的數(shù)學(xué)辦法存在計(jì)算速度緩慢，很多情況下無法建模或計(jì)算量過大無法計(jì)算，這就是遺傳算法發(fā)揮作用的地方

3）、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)

利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來進(jìn)行自動(dòng)駕駛訓(xùn)練是最新的研究熱點(diǎn)，也就是常說的，讓神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)會(huì)像人類一樣開車是很振奮人心的目標(biāo)

但是，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的問題在于它是不透明的，是個(gè)黑盒系統(tǒng)，是不可解釋的，基本你無法說出訓(xùn)練模型里一個(gè)節(jié)點(diǎn)的值為什么是0.1而不是0.5，這是由神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的特點(diǎn)決定的，另外，利用訓(xùn)練數(shù)據(jù)訓(xùn)練出來的很好的模型到了新的環(huán)境能不能發(fā)揮同樣好的作用也是疑問

有一種最簡(jiǎn)單的設(shè)計(jì)無人駕駛系統(tǒng)的辦法，就是只用神經(jīng)網(wǎng)路來做一切控制，我們只需要用大量的數(shù)據(jù)來訓(xùn)練它，這樣就不用寫復(fù)雜的控制策略算法代碼了，我們只要訓(xùn)練好神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，然后用很少的代碼讓它運(yùn)行就可以了，但是，在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的可解釋性不能解決前，完全基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)很顯然是不能讓人信服和舒服的

所以無人駕駛系統(tǒng)中基于推理邏輯的控制策略仍然是很重要的，讓基于推理邏輯的白盒控制系統(tǒng)和基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的黑盒控制系統(tǒng)協(xié)同工作，是最為可行的方向

4、車輛控制系統(tǒng)技術(shù)

車輛控制系統(tǒng)技術(shù)除了傳統(tǒng)的pid控制外，在無人車系統(tǒng)也越來越多的引入了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模糊控制

無人駕駛（自動(dòng)駕駛）系統(tǒng)常見的駕駛決策控制策略

1、全局導(dǎo)航路徑規(guī)劃a*，圖像識(shí)別神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和即時(shí)駕駛和避障dwa相結(jié)合的控制策略

這是傳統(tǒng)的無人駕駛控制策略，全局路徑導(dǎo)航使用常規(guī)的a*算法（也可以使用其他的），車輛攝像頭的圖像經(jīng)過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理，提取出車道交通標(biāo)識(shí)和車輛行人信息，然后以這些信息作為輸入，利用vfh/dwa算法進(jìn)行即時(shí)駕駛和避障控制，比如變道減速剎車等等

谷歌無人車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)使用的就是這種控制策略

2、全局路徑規(guī)劃和即時(shí)駕駛和避障神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)相結(jié)合的高度智能的控制策略

全局規(guī)劃還是使用和策略一相同的算法，但是在即時(shí)駕駛和避障中，完全使用了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，把從攝像頭捕捉到的原始像素圖特征作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入端，輸出端為為汽車的操控命令。我們不再?gòu)脑枷袼貓D提取車道信息，交通標(biāo)識(shí)，車輛行人標(biāo)識(shí)，這一切都交給神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自動(dòng)識(shí)別，最后輸出的是轉(zhuǎn)向循跡減速剎車等汽車控制命令，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)使用了數(shù)以億計(jì)的節(jié)點(diǎn)。

中國(guó)無人駕駛的未來，掌握在這十個(gè)人手里！

無人駕駛是科技領(lǐng)域廣泛探討的話題，被認(rèn)為是人工智能在汽車行業(yè)最具發(fā)展前景的應(yīng)用場(chǎng)景。很多人預(yù)測(cè)2020年將成為無人駕駛的井噴期，那么中國(guó)的發(fā)展情況將如何？

很簡(jiǎn)單，看這幾個(gè)人，就能知道中國(guó)無人駕駛未來行業(yè)的變革。

1、陸奇——選擇以自動(dòng)駕駛業(yè)務(wù)為突破口

畢業(yè)于中國(guó)復(fù)旦大學(xué)計(jì)算機(jī)系，獲得學(xué)士、碩士學(xué)位。后留學(xué)美國(guó)卡內(nèi)基梅隆大學(xué)（CMU），獲得計(jì)算機(jī)科學(xué)博士學(xué)位，并在CMU繼續(xù)其博士后的研究工作。隨后，陸奇先后加盟IBM、雅虎、微軟，從一個(gè)普通工程師一步步的成長(zhǎng)為集團(tuán)總裁。

因?yàn)榧Y深專業(yè)技術(shù)知識(shí)、出色的領(lǐng)導(dǎo)能力和廣泛的商業(yè)知識(shí)于一身，被稱為業(yè)界非常罕見的奇才。

2017年1月17日加入百度，擔(dān)任百度集團(tuán)總裁兼首席運(yùn)營(yíng)官、百度董事及董事會(huì)副主席，主要負(fù)責(zé)百度的產(chǎn)品、技術(shù)、銷售及市場(chǎng)運(yùn)營(yíng)，兼任百度智能駕駛事業(yè)群組總經(jīng)理。不管是百度的阿波羅計(jì)劃還是百度無人駕駛車上路，都有陸奇的大力參與。

百度在中國(guó)無人駕駛領(lǐng)域里算是先驅(qū)，而被李彥宏寄予厚望的陸奇正是選擇了以自動(dòng)駕駛業(yè)務(wù)為突破口，做出成績(jī)來證明自己，所以百度接下來的無人駕駛之路，看準(zhǔn)陸奇就沒錯(cuò)。

2、王勁——無人駕駛領(lǐng)域的重磅人物之一

王勁畢業(yè)于中國(guó)科技大學(xué)計(jì)算機(jī)系及中國(guó)科學(xué)院大學(xué)研究生院，分別取得計(jì)算機(jī)學(xué)士及碩士學(xué)位，后留學(xué)美國(guó)并在佛羅里達(dá)大學(xué)獲得了第二個(gè)計(jì)算機(jī)科學(xué)碩士學(xué)位。

2010年4月，王勁加入百度。分別創(chuàng)立了百度移動(dòng)云事業(yè)部、百度大數(shù)據(jù)部、百度基礎(chǔ)架構(gòu)（云計(jì)算）部、百度美國(guó)研發(fā)中心、百度深圳研發(fā)中心；并以百度深度學(xué)習(xí)實(shí)驗(yàn)室（IDL）為基礎(chǔ)，聯(lián)合創(chuàng)立了百度研究院，專注人工智能發(fā)展。同時(shí)，他還創(chuàng)立了百度自動(dòng)駕駛事業(yè)部，正式宣布大力發(fā)展自動(dòng)駕駛業(yè)務(wù)。

當(dāng)時(shí)，作為唯一的中國(guó)企業(yè)代表，王勁入選了美國(guó)知名汽車媒體AutomotiveNews評(píng)選的《60名驅(qū)動(dòng)自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展的人物》。

而現(xiàn)在，王勁已經(jīng)離開百度自立門戶，其創(chuàng)立的景馳科技，在9月26日，宣布完成Pre-A輪5200萬美元融資。

3、倪凱——“國(guó)內(nèi)無人駕駛第一人”

倪凱在無人駕駛領(lǐng)域是個(gè)自帶流量的名字。他是清華大學(xué)計(jì)算機(jī)本碩學(xué)位，美國(guó)佐治亞理工學(xué)院取得計(jì)算機(jī)博士，在清華讀碩士期間，他就在研究無人車，并在結(jié)構(gòu)化道路上創(chuàng)造了當(dāng)時(shí)世界無人車最高速度150km/h的記錄。曾先后加入微軟、百度、樂視，參與并主導(dǎo)包括多個(gè)無人車項(xiàng)目、微軟三維地圖和HoloLens增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)眼鏡的研發(fā)項(xiàng)目。

2013年，作為百度少帥計(jì)劃的一員，倪凱被百度IDL創(chuàng)始院長(zhǎng)余凱招進(jìn)百度，頭銜是深度學(xué)習(xí)研究院高級(jí)科學(xué)家，實(shí)際負(fù)責(zé)百度無人車的技術(shù)研發(fā)和路測(cè)。

在百度任職期間，倪凱從0到1打造了百度無人車團(tuán)隊(duì)，從事高精度地圖以及自動(dòng)駕駛技術(shù)的研發(fā)，在北京成功完成了復(fù)雜道路環(huán)境下的無人駕駛車道路測(cè)試。

2016年3月，倪凱加盟樂視，出任樂視超級(jí)汽車智能駕駛副總裁，被樂視官方宣傳為“國(guó)內(nèi)無人駕駛第一人”。現(xiàn)在擔(dān)任四維圖新的自動(dòng)駕駛業(yè)務(wù)負(fù)責(zé)人。

4、李斌——云計(jì)算+電動(dòng)+無人駕駛，

將開創(chuàng)汽車的新未來

李斌原為易車創(chuàng)始人，在2014年成立蔚來汽車。雖然蔚來汽車是一家以智能電動(dòng)汽車研發(fā)的公司，但無人駕駛也是他們的方向。而且，去年的時(shí)候，蔚來汽車官方對(duì)外公布，公司已經(jīng)取得由加州政府頒發(fā)的無人駕駛汽車測(cè)試牌照。

蔚來企業(yè)還非常被看好，投資公司非常舍得花錢。創(chuàng)業(yè)初期，蔚來汽車就獲得順為、京東、高瓴資本、騰訊基金的5億美元注資；B輪是2015年9月份獲得愉悅資本和紅杉資本各2.5億美元融資；后來又完成了一筆由淡馬錫領(lǐng)投，TPG、厚樸、聯(lián)想集團(tuán)等參投的數(shù)億美金融資。

李斌預(yù)計(jì)2020年美國(guó)無人駕駛汽車就會(huì)量產(chǎn)，2022年中國(guó)的無人駕駛汽車就會(huì)量產(chǎn)，2025年全球的無人駕駛汽車銷量大概會(huì)到2000萬部。個(gè)人對(duì)于無人駕駛的看好，讓他絕對(duì)不會(huì)放棄這個(gè)方向，而李斌這種實(shí)力派也可能讓他成為國(guó)內(nèi)推出實(shí)體無人車的人物之一。

5、余凱——開辟一條無人駕駛道路

余凱是中組部第九批“***”國(guó)家特聘專家，國(guó)際知名機(jī)器學(xué)習(xí)專家。他在中國(guó)率先推動(dòng)大數(shù)據(jù)人工智能在互聯(lián)網(wǎng)行業(yè)的技術(shù)研發(fā)和創(chuàng)新。他所帶領(lǐng)的團(tuán)隊(duì)將深度學(xué)習(xí)技術(shù)成功應(yīng)用于廣告，搜索，圖像，語(yǔ)音等方面，取得突破性進(jìn)展。在慕尼黑大學(xué)獲得計(jì)算機(jī)科學(xué)博士學(xué)位后，余凱曾在微軟、西門子和NEC工作。

2012年4月，余凱加入百度公司。2015年離開百度后的余凱，親自創(chuàng)辦了“地平線機(jī)器人”。目前，地平線在自動(dòng)駕駛方面不僅推出了“雨果”平臺(tái)，還推出了針對(duì)ADAS領(lǐng)域的算法與架構(gòu)，又聯(lián)合英特爾推出了基于英特爾FPGA的ADAS系統(tǒng)。

如果說百度技術(shù)最輝煌時(shí)容納了吳恩達(dá)這種大牛的時(shí)候，那也是余凱給百度帶來的。在離開百度后，余凱似乎更加默默無聞，但行業(yè)人都堅(jiān)信，他會(huì)在無人駕駛領(lǐng)域突然殺出來。

6、吳甘沙——做汽車界的“IntelInside”

吳甘沙原來是英特爾中國(guó)研究院的第一位“首席工程師”，原英特爾中國(guó)研究院院長(zhǎng)。

據(jù)說，在因特爾之時(shí)，吳甘沙就看準(zhǔn)了人工智能與無人駕駛發(fā)展的趨勢(shì)。在離開因特爾之后，吳甘沙直接與格靈深瞳的聯(lián)合創(chuàng)始人趙勇，北京理工大學(xué)智能車輛研究技術(shù)怪才姜巖等5人一起，成立了一家人駕駛技術(shù)的新公司馭勢(shì)未來。

駕馭趨勢(shì)，馭勢(shì)未來，顯然是想成為駕馭無人駕駛技術(shù)的未來，為汽車品牌提供無人駕駛解決方案。馭勢(shì)做了至少6種無人駕駛汽車，在CES2017上還發(fā)布了第一輛針對(duì)城市移動(dòng)空間、完全重新設(shè)計(jì)的無人駕駛電動(dòng)車，一款叫做“城市移動(dòng)包廂”的全新設(shè)計(jì)的交通工具。

總之，很多人相信，在未來3、5年將只做一件事——死磕無人駕駛技術(shù)的馭勢(shì)科技，將會(huì)在吳甘沙的帶領(lǐng)下演繹出無人駕駛的實(shí)力派企業(yè)風(fēng)采，甚至讓中國(guó)實(shí)現(xiàn)無人駕駛領(lǐng)域的彎道超車。

7、賈躍亭——仍然保持著樂視汽車這一業(yè)務(wù)與理想

最近樂視的新聞以頹敗為主，但是其無人駕駛的業(yè)務(wù)卻還在經(jīng)營(yíng)中。最近，賈躍亭在社交媒體上的發(fā)聲已經(jīng)明顯減少，但每次發(fā)聲幾乎都是提及汽車。而前一陣子，更是曬出了關(guān)于無人駕駛汽車的駕駛體驗(yàn)，頗為自豪地稱，“駕駛時(shí)人有70%的時(shí)間在神游，關(guān)注點(diǎn)并不在駕駛車輛上。”

當(dāng)初貿(mào)然進(jìn)入汽車制造領(lǐng)域一直被外界認(rèn)為是壓斷樂視資金鏈的最重要原因，但盡管如此，即使已卸下上市公司樂視網(wǎng)的職務(wù)，但仍然保持著樂視汽車這一業(yè)務(wù)與理想。今年7月份，只身赴美的賈躍亭親自出任了樂視汽車生態(tài)全球董事長(zhǎng)一職，全面負(fù)責(zé)汽車融資、全球化管理團(tuán)隊(duì)搭建等工作。

如果說當(dāng)初“敗也汽車”，那可能賈躍亭還是想“成以汽車”，就在汽車這塊上站起來。也許，破釜沉舟的勇氣值得長(zhǎng)久關(guān)注。

8、樓天城——一步到位研發(fā)L4

樓天城是百度最年輕的T10，因常年在各類編程大賽中拿冠軍拿到手軟，被編程圈人士稱之為樓教主。吳恩達(dá)更是盛贊“樓是最頂尖的程序員”。這樣一位人物，和百度美研最早的拓荒者、百度無人車首席架構(gòu)師彭軍，攜手創(chuàng)立了Pony.ai公司，在中國(guó)的注冊(cè)名稱為小馬智行。

目前小馬智行Pony.ai在硅谷和北京都已設(shè)立辦公室，近期團(tuán)隊(duì)將達(dá)到四五十人的規(guī)模，已經(jīng)獲得了紅杉中國(guó)和IDG的投資，估值達(dá)到9000萬美元。在車子及技術(shù)方面，目前Pony.ai的測(cè)試車使用了林肯，搭配了激光雷達(dá)、相機(jī)、毫米波雷達(dá)等傳感器，也已經(jīng)獲得上路牌照。

JamesPeng和樓天成，這兩位天才級(jí)人物向來不走尋常路，因此他們準(zhǔn)備一步到位的研發(fā)L4級(jí)無人駕駛系統(tǒng)。在他們看來，從L2到L4的發(fā)展道路毫無意義，因?yàn)榧夹g(shù)幾乎完全不同。所以，待他們出產(chǎn)品，那就是最成熟的成品。

9、侯曉迪——自信超越百度做好無人車

這個(gè)名字在眾多網(wǎng)紅人物里，顯得比較沒名氣，其成立的公司圖森未來似乎也是如此。然而，他們卻有著大抱負(fù)——超越百度做好無人車。

他們的自信并非是癡人說夢(mèng)，畢竟圖森這個(gè)默默做實(shí)事的企業(yè)，家底也頗為雄厚。在自動(dòng)駕駛算法的幾項(xiàng)公開排行榜中，圖森目前都排在行業(yè)首位；在KITTI數(shù)據(jù)集，圖森拿到了目標(biāo)檢測(cè)三個(gè)單項(xiàng)、目標(biāo)追蹤兩個(gè)單項(xiàng)、道路分割四個(gè)單項(xiàng)的總計(jì)九項(xiàng)第一；在CityScapes數(shù)據(jù)集，圖森在fine和coarse兩套評(píng)測(cè)標(biāo)準(zhǔn)中均位列行業(yè)第一；在無人駕駛關(guān)鍵技術(shù)人臉關(guān)鍵點(diǎn)定位的兩個(gè)評(píng)測(cè)數(shù)據(jù)集300W和AFLW中，圖森同樣獲得了世界第一的成績(jī)。

而這些戰(zhàn)績(jī)也不是自吹自擂的，畢竟參加這些評(píng)測(cè)的不乏百度、三星、英偉達(dá)、斯坦福、中科院、多倫多大學(xué)、NEC實(shí)驗(yàn)室、加州大學(xué)圣迭戈分校等科技巨頭和科研機(jī)構(gòu)。

總之，從今天起，請(qǐng)記住侯曉迪這個(gè)人物，請(qǐng)記住圖森未來這家公司。在無人駕駛領(lǐng)域，他們會(huì)給人們好看。

10、曹旭東——自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的破局者

曹旭東，Momenta公司的CEO，2008年畢業(yè)于清華大學(xué)，本科專業(yè)是工程力學(xué)，但對(duì)統(tǒng)計(jì)學(xué)有著濃厚的興趣，后他順利成為清華大學(xué)的直博生。由于一直癡迷于AI，曹旭東為AI出國(guó)深造申請(qǐng)了退學(xué)，即使在導(dǎo)師三次挽留的情況下也沒能改變他的主意。離開清華后，曹旭東來到微軟亞洲研究院，如愿做了AI相關(guān)的研究，他所研發(fā)的視覺識(shí)別技術(shù)被用在了Xbox、Bing、How-old等知名產(chǎn)品上。

后來，曹旭東創(chuàng)立北京初速度科技有限公司，并受到投資商親睞：獲得藍(lán)湖資本、創(chuàng)新工場(chǎng)、真格基金的500萬美元A輪融資；后來獲得4600萬美元的B輪融資，投資方為戴姆勒奔馳、九合創(chuàng)投、創(chuàng)新工場(chǎng)、順為資本、蔚來資本。

現(xiàn)在，抱著對(duì)AI癡迷、認(rèn)為無人駕駛極具未來的信念，曹旭東和他的Momenta很有可能將會(huì)成為自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的破局者。

　　無人駕駛是汽車界與機(jī)器人界碰撞、融合的產(chǎn)物，它匯集了機(jī)電一體化、環(huán)境感知、電子與計(jì)算機(jī)、自動(dòng)控制以及人工智能等一系列高科技。人工智能將成為未來發(fā)展的一大趨勢(shì)，無人駕駛也將逐漸改變?nèi)藗兊某鲂蟹绞健o論時(shí)代如何發(fā)展，科技都將是引領(lǐng)人們前進(jìn)的方向，而那些掌握前沿技術(shù)的人才都是推動(dòng)時(shí)代發(fā)展不可磨滅的力量。