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設計了以嵌入式PC104工控機為核心的海底管道檢測機器人智能控制器，以嵌入式Linux操作系統作為該智能控制器的軟件運行平臺，根據控制任務的實時性和計算量的不同，開發的控制程序分別運行于系統實時內核和原Linux內核，滿足了控制系統具有實時性、多任務并行處理等要求。詳細介紹了管道檢測機器人CAN通信應用層協議的定制規則，通過把報文的內容類別信息和節點信息納入數據幀標識符來規定報文優先級，保證在多個數據幀同時競爭總線時，優先傳送緊急程度高的報文。采用RS232一CAN協議轉換器構建了具有檢驗智能控制器功能的試驗平臺，方便了控制程序的設計與驗證。在實驗室模擬油氣管道臺架上和工程現場的應用結果表明，該智能控制器實現了各種工況下的控制決策等功能，達到了設計要求，所設計的通信協議滿足系統通訊要求。
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