（1） 導航技術

　　導航技術是移動機器人的一項核心技術之一［3，4］“它是指移動機器人通過傳感器感知環境信息和自身狀態，實現在有障礙的環境中面向目標的自主運動”目前，移動機器人主要的導航方式包括：磁導航，慣性導航，視覺導航等“其中，視覺導航15一7］通過攝像頭對障礙物和路標信息拍攝，獲取圖像信息，然后對圖像信息進行探測和識別實現導航”它具有信號探測范圍廣，獲取信息完整等優點，是移動機器人導航的一個主要發展方向，而基于非結構化環境視覺導航是移動機器人導航的研究重點。

　　（2）多傳感器信息融合技術多傳感器信息融合技術是移動機器人的關鍵技術之一，其研究始于20世紀80年代18，9］“信息融合是指將多個傳感器所提供的環境信息進行集成處理，形成對外部環境的統一表示”它融合了信息的互補性，信息的冗余性，信息的實時性和信息的低成本性“因而能比較完整地，精確地反映環境特征，從而做出正確的判斷和決策，保證了機器人系統快速性，準確性和穩定性”目前移動機器人的多傳感器融合技術的研究方法主要有：加權平均法，卡爾曼濾波，貝葉斯估計，D-S證據理論推理，產生規則，模糊邏輯，人工神經網絡等“例如文獻［10］介紹了名為Xavier的機器人，在機器人上裝有多種傳感器，如激光探測器！聲納、車輪編碼器和彩色攝像機等，該機器人具有很高的自主導航能力。

　　（3）機器人控制器作為機器人的核心部分，機器人控制器是影響機器人性能的關鍵部分之一”目前，國內外機器人小車的控制系統的核心處理器，己經由MCS-51、80C196等8位、16位微控制器為主，逐漸演變為DSP、高性能32位微控制器為核心構成“由于模塊化系統具有良好的前景，開發具有開放式結構的模塊化、標準化機器人控制器也成為當前機器人控制器的一個研究熱點”近幾年，日本！美國和歐洲一些國家都在開發具有開放式結構的機器人控制器，如日本安川公司基于PC開發的具有開放式結構！網絡功能的機器人控制器“我國863計劃智能機器人主題也已對這方面的研究立項。