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分析了超聲測距的工作原理及特點(diǎn)o提出了一種新型的魯棒自適應(yīng)建模方法q首先o利用在線遞進(jìn)濾波技術(shù)o有效地剔除采集數(shù)據(jù)中可能存在的/ 野點(diǎn)0~ 然后針對移動機(jī)器人中超聲測距的不確定性特點(diǎn)o在自適應(yīng)最小二乘估計k? ?≥l的基礎(chǔ)上o 結(jié)合模糊理論o實現(xiàn)了魯棒自適應(yīng)最小二乘k? ? ?≥l建模q 最后o給出了一種基于 ξ u檢驗的模型收斂性檢驗方法q 通過實驗對比分析o驗證了 ? ? ?≥ 具有很好的實用性和魯棒性o 比較適合于移動機(jī)器人超聲測距的建模。
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