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1. MPU6050 簡(jiǎn)介
1.1 MPU6050 簡(jiǎn)介
BH-MPU6050 是秉火科技推出的六軸傳感器模塊，它采用 InvenSense 公司的
MPU6050 作為主芯片，能同時(shí)檢測(cè)三軸加速度、三軸陀螺儀（三軸角速度）的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)以及溫度數(shù)據(jù)。利用 MPU6050 芯片內(nèi)部的 DMP 模塊（Digital Motion Processor 數(shù)字運(yùn)動(dòng)處理器），可對(duì)傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波、融合處理，直接通過(guò) IIC 接口向主控器輸出姿態(tài)解算后的數(shù)據(jù)，降低主控器的運(yùn)算量。其姿態(tài)解算頻率最高可達(dá) 200Hz，即 5ms，非常適合用于對(duì)姿態(tài)控制實(shí)時(shí)要求較高的領(lǐng)域。常見(jiàn)應(yīng)用于手機(jī)、智能手環(huán)、四軸飛行器、計(jì)步器等的姿態(tài)檢測(cè)。
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1.2 特性參數(shù)
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1.2 特性參數(shù)
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| 參數(shù) | 說(shuō)明 | ? |
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| 供電 | 3.3V-5V | ? |
| 通訊接口 | IIC 協(xié)議，支持的?IIC 時(shí)鐘最高頻率為?400KHz | |
| 測(cè)量維度 | 加速度：3?維 | 陀螺儀：3?維 |
| ADC 分辨率 | 加速度：16?位 | 陀螺儀：16?位 |
| ? | ? | ? |
| 加速度測(cè)量范圍 | ±2g、±4g、±8g、±16g | 其中 g?為重力加速度常數(shù)，g=9.8m/s?2 |
| 加速度最高分辨率 | 16384 LSB/g | ? |
| 加速度測(cè)量精度 | 0.1g | ? |
| 加速度輸出頻率 | 最高 1000Hz | ? |
| ? | ? | |
| 陀螺儀測(cè)量范圍 | ±250?o/s?、±500?o/s?、±1000?o/s、±2000?o/s、 | |
| 陀螺儀最高分辨率 | 131 LSB/( o/s) | ? |
| 陀螺儀測(cè)量精度 | 0.1 o/s | ? |
| 陀螺儀輸出頻率 | 最高 8000Hz | ? |
| ? | ? | ? |
| DMP 姿態(tài)解算頻率 | 最高 200Hz | ? |
| ? | ? | ? |
| 溫度傳感器測(cè)量范圍 | -40~ +85℃ | ? |
| 溫度傳感器分辨率 | 340 LSB/℃ | ? |
| 溫度傳感器精度 | ±1℃ | ? |
| ? | ? | ? |
| 工作溫度 | -40~ +85℃ | ? |
| 功耗 | 500uA~3.9mA (工作電壓?3.3V) | |
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