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針對無人車（UGV）自主跟隨目標車輛檢測過程中需要對激光雷達（LiDAR）數據和攝像機圖像進行信息融合的問題，提出了一種基于梯形棋盤格標定板對激光雷達和攝像機進行聯合標定的方法。首先，利用激光雷達在梯形標定板上的掃描信息，獲取激光雷達安裝的俯仰角和安裝高度；然后，通過梯形標定板上的黑白棋盤格標定出攝像機相對于車體的外參數；其次，結合激光雷達數據點與圖像像素坐標之間的對應關系，對兩個傳感器進行聯合標定；最后，綜合激光雷達和攝像機的標定結果，對激光雷達數據和攝像機圖像進行了像素級的數據融合。該方法只要讓梯形標定板放置在車體前方，采集一次圖像和激光雷達數據就可以滿足整個標定過程，實現兩種類型傳感器的標定。實驗結果表明，該標定方法的平均位置偏差為3. 5691 pixel，折算精度為13 ym，標定精度高。同時從激光雷達數據和視覺圖像融合的效果來看，所提方法有效地完成激光雷達與攝像機的空間對準，融合效果好，對運動中的物體體現出了強魯棒性。
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