電子發(fā)燒友App
創(chuàng)作
發(fā)文章
發(fā)帖 
提問 
發(fā)資料
發(fā)視頻資料介紹
從移動機器人自主導(dǎo)航對3D地圖精度的需求出發(fā)，在魯棒OctoMap的基礎(chǔ)上提出一種基于完整可見性模型的改進魯棒OctoMap并應(yīng)用于基于Kinect的RCB-D同時定位與地圖創(chuàng)建（SLAM）中。首先，通過考慮相機和目標體素的相對位置關(guān)系及地圖分辨率進行可連通性判斷，獲得滿足可連通性的相鄰體素的個數(shù)及位置；其次，根據(jù)不同的可連通性情況分別建立目標體素的可見性模型，從而構(gòu)建普適性更強的完整可見性模型，有效克服了魯棒OctoMap可見性模型的局限性，提高了建圖精度；再次，使用基于高斯混合模型的Kinect深度誤差模型代替簡單深度誤差模型，進一步克服傳感器測量誤差對地圖精度的影響，降低了地圖的不確定性；最后，結(jié)合貝葉斯公式和線性插值算法來更新八又樹中每個節(jié)點的實際占用概率，從而構(gòu)建基于八又樹的立體占用地圖。實驗結(jié)果表明，所提方法有效克服了Kinect傳感器深度誤差對地圖精度的影響，降低了地圖的不確定性，其建圖精度較魯棒OctoMap有明顯的提高。
下載該資料的人也在下載
下載該資料的人還在閱讀
更多 >
- 網(wǎng)絡(luò)可見性的三個典型成本和運營效益
- 含風(fēng)電并網(wǎng)系統(tǒng)的魯棒區(qū)間優(yōu)化調(diào)度模型 11次下載
- 基于遺傳算法等的光伏陣列模型魯棒參數(shù)辨識 14次下載
- 基于低秩表示的魯棒線性回歸模型 4次下載
- 魯棒概念矩陣三分解模型PRMTF 1次下載
- 一種可消除噪聲數(shù)據(jù)影響的魯棒SVM算法 12次下載
- 魯棒PID控制器設(shè)計和仿真研究分析資料說明 14次下載
- 提升風(fēng)電消納區(qū)間的魯棒機組組合 4次下載
- 魯棒優(yōu)化的風(fēng)儲聯(lián)合配置 2次下載
- 直驅(qū)XY平臺的改進魯棒迭代學(xué)習(xí)控制 0次下載
- 基于環(huán)境特征的機器人同時定位與地圖創(chuàng)建
- 魯棒GMC控制及其工程應(yīng)用
- 不確定離散時滯系統(tǒng)的魯棒完整性設(shè)計
- 不確定離散時滯系統(tǒng)的魯棒完整性設(shè)計
- 信息隱藏的統(tǒng)計不可見性研究
- 如何使用RMxprt創(chuàng)建電機模型 5975次閱讀
- 基于高度感知的鳥瞰圖分割和神經(jīng)地圖的重定位 609次閱讀
- 基于魯棒神經(jīng)架構(gòu)的設(shè)計 501次閱讀
- 均勻B樣條采樣從LiDAR數(shù)據(jù)中快速且魯棒地估計地平面 668次閱讀
- 基于自動駕駛車輛新型的視覺語義定位算法 813次閱讀
- 復(fù)雜野外環(huán)境下油茶果快速魯棒檢測算法 1060次閱讀
- 集成模型的原理及創(chuàng)建集成模型的方法 5423次閱讀
- 如何才能快速的創(chuàng)建機器人模型 4821次閱讀
- 在惡劣的電機驅(qū)動環(huán)境中使用魯棒的數(shù)字隔離器 3768次閱讀
- 自動駕駛基礎(chǔ)之高精度地圖和定位慣性測量單元IMU的詳細介紹 7303次閱讀
- 魯棒性和穩(wěn)定性的區(qū)別 24.6w次閱讀
- 魯棒性是什么意思_Robust為什么翻譯成魯棒性 12.7w次閱讀
- 自主移動機器人的定位與地圖創(chuàng)建（SLAM）關(guān)鍵性問題 1985次閱讀
- 仿人足球機器人目標定位技術(shù)與追蹤算法改進 2703次閱讀
- 影響電路魯棒性的設(shè)計因素思考 4350次閱讀
上傳資料賺積分下載排行
本周
- 1TC358743XBG評估板參考手冊
- 1.36 MB | 330次下載 | 免費
- 2開關(guān)電源基礎(chǔ)知識
- 5.73 MB | 11次下載 | 免費
- 3100W短波放大電路圖
- 0.05 MB | 4次下載 | 3 積分
- 4嵌入式linux-聊天程序設(shè)計
- 0.60 MB | 3次下載 | 免費
- 5DIY動手組裝LED電子顯示屏
- 0.98 MB | 3次下載 | 免費
- 6基于FPGA的C8051F單片機開發(fā)板設(shè)計
- 0.70 MB | 2次下載 | 免費
- 751單片機PM2.5檢測系統(tǒng)程序
- 0.83 MB | 2次下載 | 免費
- 8基于51單片機的RGB調(diào)色燈程序仿真
- 0.86 MB | 2次下載 | 免費
本月
- 1OrCAD10.5下載OrCAD10.5中文版軟件
- 0.00 MB | 234315次下載 | 免費
- 2555集成電路應(yīng)用800例(新編版)
- 0.00 MB | 33566次下載 | 免費
- 3接口電路圖大全
- 未知 | 30323次下載 | 免費
- 4開關(guān)電源設(shè)計實例指南
- 未知 | 21549次下載 | 免費
- 5電氣工程師手冊免費下載(新編第二版pdf電子書)
- 0.00 MB | 15349次下載 | 免費
- 6數(shù)字電路基礎(chǔ)pdf(下載)
- 未知 | 13750次下載 | 免費
- 7電子制作實例集錦 下載
- 未知 | 8113次下載 | 免費
- 8《LED驅(qū)動電路設(shè)計》 溫德爾著
- 0.00 MB | 6656次下載 | 免費
總榜
- 1matlab軟件下載入口
- 未知 | 935054次下載 | 免費
- 2protel99se軟件下載(可英文版轉(zhuǎn)中文版)
- 78.1 MB | 537797次下載 | 免費
- 3MATLAB 7.1 下載 (含軟件介紹)
- 未知 | 420027次下載 | 免費
- 4OrCAD10.5下載OrCAD10.5中文版軟件
- 0.00 MB | 234315次下載 | 免費
- 5Altium DXP2002下載入口
- 未知 | 233046次下載 | 免費
- 6電路仿真軟件multisim 10.0免費下載
- 340992 | 191186次下載 | 免費
- 7十天學(xué)會AVR單片機與C語言視頻教程 下載
- 158M | 183279次下載 | 免費
- 8proe5.0野火版下載(中文版免費下載)
- 未知 | 138040次下載 | 免費
工商網(wǎng)監(jiān)
評論