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MPU6050 它是全球首例整合性 6 軸運動處理組件，俗稱的六軸陀螺儀（xyz 三軸的傾斜角度和三軸方向的加速度）。它集成了陀螺儀和加速度計于一體的芯片，它極大程度上免除了獨立使用的陀螺儀和加速度計在時間上的誤差，而且減少了占用 PCB 板的空間。（圖 1 為實物圖）
按照一般芯片的介紹，這里也要列出 MPU6050 的具體參數給大家：
MPU-60X0 對陀螺儀和加速度計分別用了三個 16 位的 ADC，將其測量的模擬量轉化為可輸出的數字量。為了精確跟蹤快速和慢速的運動，傳感器的測量范圍都是用戶可控的，陀螺儀可測范圍為±250， ±500，±1000，±2000°/秒（dps），加速度計可測范圍為±2，± 4，±8，±16g。 一個片上 1024 字節的 FIFO，有助于降低系統功耗。
和所有設備寄存器之間的通信采用400kHz的I2C接口或1MHz的SPI 接口（SPI 僅 MPU-6000 可用）。對于需要高速傳輸的應用，對寄存器的讀取和中斷可用 20MHz 的 SPI。另外，片上還內嵌了一個溫度傳感器和在工作環境下僅有±1%變動的振蕩器。 芯片尺寸 4×4× 0.9mm，采用 QFN 封裝（無引線方形封裝），可承受最大 10000g 的沖擊，并有可編程的低通濾波器。關于電源，MPU-60X0 可支持 VDD 范圍 2.5V±5%，3.0V±5%，或 3.3V±5%。另外 MPU-6050 還有一個 VLOGIC 引腳，用來為 I2C 輸出提供邏輯電平。VLOGIC 電壓可取 1.8±5%或者 VDD。（圖 2 為 MPU6050 三軸示意圖。） （本智能平衡小車融合 Z 軸和 Y 軸夾角實現小車平衡）
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