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步進電機是一種將脈沖信號轉換為相應角位移的執行元件，具有控制簡單、無累計誤差等優點，廣泛應用于工業控制領域。 然而步進電機直接以較高速度啟動或者停止時，由于電機的慣性原因，可能會發生失步或者過沖，解決失步或過沖是步進電機定位控制的關鍵。 該文基于對STM32的研究，提出了一種離散化的S形曲線加減速控制方法，很好地實現了對步進電機的加減速精確控制。 采用S形曲線加減速控制可以很好地解決失步或過沖這類問題。
STM32F103RC 是 ST 公司生產的一款使用ARM Cortex-M3 32 位 RISC 內核的高性能單片機。 主時鐘頻率為 72 MHz， 片內集成 256 kB 閃存和 48 kB 的 SRAM，STM32F103RC 包含 2 個 12 位的 ADC、4 個通用 16 位定時器、2 個 PWM 定時器和 2 個普通 16 位定時器，還包含多種標準、先進的通訊接口。
STM32 作為主控制器，通過 Modbus 通訊協議，接收上位機人機界面（HMI）的運動指令以及設定參數，如位移、速度、方向等，使 STM32 按照設定的運動參數輸出相應的控制脈沖至步進電機驅動器，繼而控制步進電機的運動狀態。 Modbus 協議功能完善、協議開放、使用簡單，已經成為一種通用的工業標準［6］。 系統中，使用 Modbus 協議中的 RTU 模式，人機界面（HMI）作為主機，可輸入方向、位移、速度、啟停等信息；STM32 作為從機， 接收 HMI 的指令與參數，計算并輸出脈沖給步進電機驅動器從而控制步進電機。 系統的構成如圖 1 所示。
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