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其發揮性能，控制系統的穩定性，選擇適當的控制策
略尤為重要． PID 控制原理［5］簡單有效、實現起來比
較容易，并且適應的領域很廣、魯棒性很強，從而 PID
控制已經成為了一種成熟的控制策略，特別是在控
制對象的構型不確定或者是建立模型很困難的情況
下，通常采用PID 控制方案． 傳統PID 控制方法已經無
法滿足以 DSP 為核心處理器的控制系統的高速高性能
以及系統穩定性的要求，從而采用增量式數字 PID 控
制的全閉環控制方案［6］，通過仿真驗證了該方案是可
行有效，從而更好發揮系統的性能和讓其更加穩定運
行． 本文采用了 TI 公司生產的 TMS320LF2407A［7］和
TMS320LF2407 A 運行速度非常快和計算數據處理
能力很強，能更加有效的使控制系統按照任務要求
設置穩定實時地運行工作．
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