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四軸飛行器
為了滿足四旋翼飛行器的設計要求，設計了以微控制器為核心的控制系統和算法。首先進行了各單元電路方案的比較論證，確定了硬件設計方案。四旋翼飛行器采用了固連在剛性十字架交叉結構上的4個電機驅動的一種飛行器，以78K0R CPU內核為基礎，圍繞新的RL78 CPU內核演化而來的RL78/G13作為控制核心，工作頻率高達32MHz，工作電壓1.6V-5.5V，適合各種類型的消費類電子和工業應用， 滿足8/16位微控制器的需求，有助于降低系統功耗，削減總系統的構建成本。采用9926B MOS管芯片的驅動直流電機，該驅動芯片具有內阻小、負載電流大、且控制簡單的特性。通過采用MPU-6050整合的3軸陀螺儀、3軸加速器，并含可藉由第二個I2C端口連接其他廠牌之加速器、磁力傳感器、或其他傳感器的數位運動處理（DMP： Digital Motion Processor）硬件加速引擎，由主要I2C端口以單一數據流的形式，向應用端輸出完整的9軸融合演算技術InvenSense的運動處理資料庫，可處理運動感測的復雜數據，降低了運動處理運算對操作系統的負荷，實現了四旋翼飛行器運動速度和轉向的精準控制。通過HC-SR04超聲波測距模塊實現了對四旋翼飛行器飛行高度的準確控制。通過激光傳感器，實現了四旋翼飛行器沿黑線前進，在規定區域起降，投放鐵片等功能，所采用的設計方案先進有效，完全達到了設計要求。
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